一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端、后端和中部两侧的四个旋翼结构。本实用新型专利技术的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。壁作业的能力。壁作业的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，具体涉及一种具有旋翼辅助飞行功能的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人在生产业、建筑业等领域得到广泛应用，尤其常见用于协助或替代人类进行危险作业或在人类无法到达的区域进行作业。
[0003]在爬壁机器人得到广泛应用之前，粗糙外墙的墙面检测一直是相关工程领域的技术难题，特别是较高建筑外墙面的检测难于进行并且缺乏安全保障。爬壁机器人作为具有三维空间壁面行走和停留能力的移动机器人，可以代替人类在陡峭壁面上开展作业，有效提高作业效率，保障作业安全。传统的爬壁机器人传统爬壁机器人利用电磁吸附、气压吸附等方法为机器人提供壁面吸附能力，已广泛应用于高层建筑外墙清洁、罐体外壁检测、船体焊接等领域。但传统的爬壁机器人在湿滑粗糙外墙面进行爬壁时仍存在易发生滑移的问题，无法适应湿滑粗糙壁面的工作环境。

技术实现思路

[0004]本技术正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：包括机架(1)、分别通过四杆机构(2)对称安装于所述机架(1)前部和后部两侧的四个爪刺足机构(3)、分别用于驱动四个爪刺足机构(3)作前伸后摆动作的四个前后摆动舵机(5)、分别用于驱动四个爪刺足机构(3)作抬起下落动作的四个上下摆动舵机(6)以及分别安装于所述机架(1)的前端、后端和中部两侧的四个旋翼结构(4)，各所述前后摆动舵机(5)和各所述上下摆动舵机(6)均安装至所述机架(1)上；所述旋翼结构(4)包括环形结构的旋翼外壳(41)、通过旋翼连接板(44)与所述旋翼外壳(41)安装连接的旋翼电机(43)、以及与所述旋翼电机(43)的输出轴安装连接固定的旋翼扇(42)，所述旋翼扇(42)的转轴沿竖向设置，所述旋翼连接板(44)安装连接至所述机架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述旋翼连接板(44)呈由位于中部的旋翼连接板体(441)及沿所述旋翼连接板体周向均布倾斜向上设置的各旋翼连接肋板(442)构成的镂空式结构，所述旋翼电机(43)的线路由镂空处引出并连通至电源。3.根据权利要求1所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述旋翼扇(42)为三叶扇。4.根据权利要求1～3中任一项所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述爪刺足机构(3)包括具有柔性的方柱(32)、与所述方柱(32)的顶端固接的爪刺足上板(31)、通过球铰与所述方柱(32)底端铰接的爪刺足下板(34)、对称设置的两块爪刺足边板(35)、各爪刺刺片(36)和用于连接固定各所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周爽，刘进福，赵秉新，徐林森，施云高，吴晅，吕志朋，龙杰，颜文俊，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：