HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿，使得实车测试和仿真测试中车辆和摄像头的位姿相同，摄像头拍摄的角度完全相同；获取实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；重叠真实视野图片和仿真视野图片，根据真实视野图片和仿真视野图片中道路场景的重叠度调整HIL仿真测试中摄像头的位姿，以实现提高HIL仿真测试中与实车测试中摄像头安装位姿的一致性，为HIL仿真测试提供可靠的前置条件。为HIL仿真测试提供可靠的前置条件。为HIL仿真测试提供可靠的前置条件。

【技术实现步骤摘要】
HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶视觉感知
，尤其涉及一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统和自动驾驶汽车在研发过程中都需要进行真实车辆的真实道路测试(简称实车测试)和HIL(Hardware
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in
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the
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Loop，硬件在环)仿真测试，在实车测试和HIL仿真测试中摄像头都是非常重要的传感器，摄像头采集到的图像会对测试结果产生较大的影响。
[0003]现有技术中，通常会根据实车测试中摄像头的位置和姿态参数来设置HIL仿真测试中摄像头的位姿，但是实车测试中摄像头的位姿参数在测量时会存在一些细小误差，这会导致HIL仿真测试中摄像头的位姿与实车测试中摄像头的位姿并不完全一致，从而导致两种测试中摄像头采集到的图像数据存在误差，影响HIL仿真测试的测试结果，对车辆的研发工作的进行造成了阻碍。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中根据实车测试中摄像头的安装位姿参数对HIL仿真测试中的摄像头进行安装的情况下，会由于实车测试中摄像头的安装参数测量存在误差，而导致摄像头在仿真中的安装位姿与实车存在较大差异，影响HIL测试效果的技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿；
[0007]获取所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和所述HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；
[0008]重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿。
[0009]一些实施例中，所述重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：
[0010]去除所述真实视野图片中的一个RGB通道，去除所述仿真视野图片中的一个RGB通道，其中，所述真实视野图片和所述仿真视野图片中去除的RGB通道不同；
[0011]增加所述真实视野图片或所述仿真视野图片的透明度。
[0012]一些实施例中，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车
辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：
[0013]根据所述实车测试中记录的真实道路场景数据建立所述HIL仿真测试的道路场景。
[0014]一些实施例中，所述真实道路场景数据包括：真实道路场景中车道线的数量和相邻车道线之间的距离。
[0015]一些实施例中，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿前，还包括：
[0016]在进行所述实车测试时调整所述实车的位姿，以使所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片里包含完整道路场景，并记录所述实车的位姿。
[0017]一些实施例中，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，包括：
[0018]根据所述实车的轮胎外延与车道线的距离设置HIL仿真测试中车辆的轮胎外延与车道线的距离。
[0019]一些实施例中，所述根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：
[0020]在进行所述实车测试时调整摄像头的位姿，以使所述实车测试中摄像头的位姿满足标定要求，并记录所述实车测试中摄像头的位姿参数。
[0021]第二方面，本申请还提供一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准装置，所述装置包括：
[0022]设置模块，其用于根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿；
[0023]获取模块，其用于获取所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和所述HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；
[0024]调整模块，其用于重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿。
[0025]第三方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法的步骤。
[0026]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法的步骤。
[0027]本申请提供一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，通过根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿，使得实车测试和仿真测试中车辆和摄像头的位姿相同，摄像头拍摄的角度完全相同；获取所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和所述HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿,以实现提高HIL仿真测试中与实车测试中
摄像头安装位姿的一致性，为HIL仿真测试提供可靠的前置条件。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1本申请实施例提供的一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法的流程示意图；
[0030]图2为真实视野图片和仿真视野图片重叠示意图；
[0031]图3为本申请实施例提供的一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准装置的示意性框图；
[0032]图4为本申请一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
[0033]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，其特征在于，包括：根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿；获取所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和所述HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿。2.按照权利要求1所述的HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，其特征在于，所述重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：去除所述真实视野图片中的一个RGB通道，去除所述仿真视野图片中的一个RGB通道，其中，所述真实视野图片和所述仿真视野图片中去除的RGB通道不同；增加所述真实视野图片或所述仿真视野图片的透明度。3.按照权利要求1所述的HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，其特征在于，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：根据所述实车测试中记录的真实道路场景数据建立所述HIL仿真测试的道路场景。4.按照权利要求3所述的HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，其特征在于，所述真实道路场景数据包括：真实道路场景中车道线的数量和相邻车道线之间的距离。5.按照权利要求1所述的HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，其特征在于，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿前，还包括：在进行所述实车测试时调整所述实车的位姿，以使所述实车测试中摄像头拍...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏芮琦，张帆，张峻荧，王士焜，何帆，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：