估计装置制造方法及图纸

搭载于移动体的估计装置(4)具备获取部(S10)、提取部(S20)以及估计部(S30、S35、S39)。获取部针对通过搭载于移动体的雷达装置检测出的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息。提取部至少基于反射点信息，提取多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的至少一个路面反射点。估计部至少基于从雷达装置到路面反射点为止的距离亦即路面反射点距离，估计搭载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】估计装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张于2019年10月9日在日本专利厅申请的日本专利申请第2019－186316号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019－186316号的全部内容引用至本国际申请。


[0003]本公开涉及估计装置。

技术介绍

[0004]已知有针对雷达装置估计高度方向上的位置的偏移这样的技术。例如在下述专利文献1中，公开了如下技术：对向车彼此具有雷达装置，基于通过对向车检测出的本车的雷达装置的高度与本车预先存储的雷达装置的高度之间的偏离量，估计高度方向上的偏移。
[0005]专利文献1：日本专利第6386412号公报
[0006]然而，专利技术者的详细的研究的结果是，在专利文献1所记载的技术中，发现了不能仅通过本车来估计高度方向上的偏移这样的课题。

技术实现思路

[0007]本公开的一方式提供能够仅通过本车来估计雷达装置的高度方向上的偏移的技术。
[0008]本公开的一方式是搭载于移动体的估计装置，具备获取部、提取部以及估计部。获取部被构成为针对通过搭载于移动体的雷达装置检测到的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息。反射点信息至少包含水平角度及垂直角度、和从雷达装置到反射点为止的距离，水平角度及垂直角度是关于反射点的方位角，并且是以沿着雷达波束的中心轴的方向亦即波束方向为基准而求出的。提取部被构成为至少基于反射点信息，提取多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的至少一个路面反射点。估计部至少基于从雷达装置到路面反射点为止的距离亦即路面反射点距离，估计搭载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。
[0009]根据这样的构成，能够不使用其它车辆的检测结果，而仅通过本车来估计装置高度。其结果是，能够仅通过本车来估计雷达装置的高度方向上的偏移。
附图说明
[0010]图1是表示车辆控制系统的构成的框图。
[0011]图2是说明雷达波的水平方向上的照射范围的说明图。
[0012]图3是说明雷达波的垂直方向上的照射范围的说明图。
[0013]图4是说明信号处理部的功能的框图。
[0014]图5是说明雷达装置的高度方向上的位置的偏移的说明图。
[0015]图6是第一实施方式的调整处理的流程图。
[0016]图7是路面反射提取处理的流程图。
[0017]图8是第一实施方式的计算处理的流程图。
[0018]图9是说明第一实施方式中的高度偏移量的估计的说明图。
[0019]图10是第二实施方式的调整处理的流程图。
[0020]图11是第二实施方式的提取频率处理的流程图。
[0021]图12是说明存储提取频率的样子的说明图。
[0022]图13是说明对应信息的例子的说明图。
[0023]图14是说明第二实施方式的装置高度的估计例的说明图。
[0024]图15是说明第二实施方式的变形例的装置高度的估计例的说明图。
[0025]图16是第三实施方式的调整处理的流程图。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图，对本公开的例示的实施方式进行说明。此外，以下所说的“垂直”并不限定于严格意义上的“垂直”，只要起到相同的效果，则也可以不是严格的“垂直”。以下所说的“水平”、“一致”也相同。
[0027][1.第一实施方式][0028][1－1.构成][0029]图1所示的车辆控制系统1是搭载于作为移动体的车辆VH的系统。车辆控制系统1具备雷达装置2、车载传感器组3、信号处理部4以及辅助执行部5。另外，车辆控制系统1也可以具备通知装置51、搭载高度调整装置52。以下，也将搭载车辆控制系统1的车辆VH称为本车VH。另外，也将本车VH的车宽方向称为水平方向，将车高方向称为垂直方向。
[0030]如图2以及图3所示，雷达装置2搭载于本车VH的前侧。雷达装置2向本车VH前方的水平方向上的规定角度范围Ra内以及本车VH前方的垂直方向上的规定角度范围Rb内照射雷达波。雷达装置2通过接收所照射的雷达波的反射波，生成与反射了雷达波的反射点相关的反射点信息。
[0031]此外，雷达装置2既可以是使用毫米波段的电磁波作为雷达波的所谓的毫米波雷达，也可以是使用激光作为雷达波的激光雷达、使用声波作为雷达波的声呐。总之，发送接收雷达波的天线部被构成为针对水平方向以及垂直方向中的任何一个都能够检测反射波的到来方向。天线部也可以具备在水平方向以及垂直方向上排列的阵列天线。
[0032]在本实施方式中，雷达装置2被安装为波束方向与本车VH的前后方向即行进方向一致，用于检测存在于本车VH的前方的各种物标。波束方向是指沿着照射的雷达波束的中心轴CA方向的方向。雷达装置2生成反射点信息。
[0033]反射点信息是指与反射点相关的信息。在反射点信息中至少包含反射点的方位角、反射点的距离。反射点的距离是指雷达装置2与反射点之间的距离。此外，雷达装置2也可以被构成为检测反射点的相对于本车VH的相对速度、由反射点反射的雷达波束的接收强度，在反射点信息中也可以包含反射点的相对速度、接收强度。
[0034]如图2、3所示，反射点的方位角是指以沿着雷达波束的中心轴CA的方向亦即波束方向为基准而求出的、反射点存在的水平方向的角度(以下，称为水平角度)Hor以及垂直方
向的角度(以下，称为垂直角度)Ver中的至少一方。在本实施方式中，在反射点信息中包含垂直角度Ver以及水平角度Hor双方作为表示反射点的方位角的信息。
[0035]在本实施方式中，雷达装置2采用FMCW方式，按照预先设定的调制周期交替地发送上行调制区间的雷达波和下行调制区间的雷达波，并接收反射的雷达波。FMCW是Frequency Modulated Continuous Wave(调频连续波)的省略。在本实施方式中，雷达装置2按照每个调制周期，如上述那样检测反射点的方位角亦即水平角度Hor以及垂直角度Ver、到反射点为止的距离、与反射点的相对速度、接收到的雷达波的接收功率作为反射点信息。以下，将接收到的雷达波的接收功率称为反射功率。
[0036]车载传感器组3是为了检测本车VH的状态等而搭载于本车VH的至少一个传感器。在车载传感器组3中也可以包含车速传感器。车速传感器是基于车轮的旋转检测车速的传感器。另外，在车载传感器组3中也可以包含相机。该相机拍摄与雷达装置2的雷达波的照射范围相同的范围。另外，在车载传感器组3中也可以包含加速度传感器。加速度传感器检测本车VH的加速度。另外，在车载传感器组3中也可以包含横摆率传感器。横摆率传感器检测表示本车VH的行进方向相对于本车VH前方的倾斜的横摆角的变化速度。
[0037]信号处理部4具备微机40。微机40包含CPU41、和ROM43、RAM44、闪存等半导体存储器(以下，称为存储器42)。CPU41执行程序。ROM43储存CPU41执行的程序、在该程序的执行时参照的数据等。RAM44暂时存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种估计装置，搭载于移动体，其中，上述估计装置(4)具备：获取部(S10)，被构成为针对通过搭载于上述移动体的雷达装置检测出的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息，上述反射点信息至少包含水平角度及垂直角度、和从上述雷达装置到上述反射点为止的距离，上述水平角度及垂直角度是关于上述反射点的方位角，并且是以沿着雷达波束的中心轴的方向亦即波束方向为基准而求出的；提取部(S20)，被构成为至少基于上述反射点信息，提取上述多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的至少一个路面反射点；以及估计部(S30、S35、S39)，至少基于从上述雷达装置到上述路面反射点为止的距离亦即路面反射点距离，估计搭载于上述移动体的上述雷达装置的高度亦即装置高度。2.根据权利要求1所述的估计装置，其中，上述估计部具备：计算部(S30)，被构成为将上述装置高度作为未知参数，基于在该未知参数、上述路面反射点距离以及上述垂直角度之间成立的关系式，计算上述未知参数亦即上述装置高度。3.根据权利要求1所述的估计装置，其中，上述估计装置还具备：对应获取部(S380)，被构成为从存储对应信息的存储装置获取上述对应信息，上述对应信息表示通过设置于预先决定的多个高度亦即测定高度的上述雷达装置以最大的频率观测到的路面的位置与上述测定高度之间的对应，上述估计部具备：确定部(S35)，被构成为获取提取频率，确定计算位置，并根据上述对应信息将与上述计算位置对应的上述测定高度确定为上述装置高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤胜彦，水谷玲义，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：