施工支援系统以及作业机械技术方案

在具有基于作业者与液压挖掘机的位置关系来进行施工支援处理的控制器的施工支援系统中，具有：探测作业者向液压挖掘机接近的意思的接近意思探测装置；将接近意思探测装置的探测结果向液压挖掘机的操作员提示的接近意思提示装置；和获取液压挖掘机的操作员对于接近意思提示装置的提示内容的确认状态的接近确认获取装置，控制器在处于液压挖掘机的操作员拒绝作业者的接近的状态的情况下，或处于没有确认作业者的接近意思的状态的情况下，基于作业者的位置信息来进行施工支援处理。由此，能够进行与作业者的意思相应的施工支援，能够抑制作业效率的降低，同时进一步提高作业者的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】施工支援系统以及作业机械


[0001]本专利技术涉及施工支援系统以及作业机械。

技术介绍

[0002]在工程机械和移动式吊机等作业机械的周围进行作业的作业者根据需要考虑与作业机械的位置关系或隔开距离来进行作业，由此降低被作业机械夹住和卷入等风险。另一方面，有时作业者以作业机械的作业辅助等为目的而需要接近作业机械。
[0003]作为这种作业者的风险降低的技术，例如专利文献1公开了一种作业车辆的在侵入禁止区域内的停止控制方法，其在作业车辆的周围预先设定侵入禁止区域，检测侵入作业区域内的作业者等侵入物的位置，当该侵入物进入所述设定的侵入禁止区域内时使作业车辆停止，该作业车辆的在侵入禁止区域内的停止控制方法能够根据作业者等侵入物的作业内容来变更所述侵入禁止区域。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2003－105807号公报

技术实现思路

[0007]在上述以往技术中，能够与对作业者预先规定的作业内容相应地变更所适用的侵入禁止区域，在作业内容为不需要接近作业机械的作业者接近作业机械的情况下，通过设定得足够宽阔的侵入禁止区域而使作业机械停止来减少作业者的风险，并且在因作业机械的辅助等目的接近作业机械的作业者接近作业机械的情况下，通过设定为必要最小限度的侵入禁止区域而抑制基于作业机械频繁停止导致的作业效率的降低。
[0008]但是，没有充分考虑例如以作业机械辅助为目的而设定了必要最小限度的侵入禁止区域的作业者进行如设定相对宽阔的侵入禁止区域那样的作业的情况，该情况下会在作业内容与进入禁止区域之间产生不协调。也就是说，考虑到如下状况：在作业者正在作业而没有注意到接近作业机械的情况下，在作业者非意图的状态下即便与作业机械接近，作业机械的停止控制也不起作用。
[0009]本专利技术是鉴于上述情况作出的，目的在于提供能够进行与作业者的意思相应的施工支援、能够抑制作业效率的降低、同时进一步提高作业者的安全性的施工支援系统以及作业机械。
[0010]本申请包括解决上述课题的多个方式，但若举出其一例，则提供一种施工支援系统，其具有基于作业者与作业机械的位置关系来进行支援所述作业机械的施工的施工支援处理的控制器，其中，所述施工支援系统具有：获取所述作业者的位置信息的作业者位置信息获取装置；探测所述作业者向所述作业机械接近的意思的接近意思探测装置；将所述接近意思探测装置的探测结果向所述作业机械的操作员提示的接近意思提示装置；和获取所述作业机械的操作员对于所述接近意思提示装置的提示内容的确认状态的接近确认获取
装置，所述控制器在所述接近确认获取装置获取到的确认状态为所述作业机械的操作员拒绝所述作业者的接近的状态的情况下，或者在所述接近确认获取装置获取到的确认状态为所述作业机械的操作员没有确认所述作业者的接近意思的状态的情况下，基于所述作业者位置获取装置获取到的位置信息来进行所述施工支援处理。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本专利技术，能够进行与作业者的意思相应的施工支援，能够抑制作业效率的降低，同时进一步提高作业者的安全性。
附图说明
[0013]图1是示意表示施工支援系统所适用的作业现场的样子的图。
[0014]图2是概略表示第1实施方式的施工支援系统的整体构成的功能框图。
[0015]图3是表示设定在液压挖掘机的周围的作业区域的设定一例的图。
[0016]图4A是表示作业者终端的动作的样子的图。
[0017]图4B是表示作业者终端的动作的样子的图。
[0018]图4C是表示作业者终端的动作的样子的图。
[0019]图4D是表示作业者终端的动作的样子的图。
[0020]图5是表示输入输出装置的动作的样子的图。
[0021]图6是表示作业者终端的处理内容的流程图。
[0022]图7是表示图6的流程图的意思交流处理的处理内容的流程图。
[0023]图8是表示控制器的状态管理装置的处理内容的流程图。
[0024]图9是表示控制器的安全动作执行装置的处理内容的流程图。
[0025]图10是表示输入输出装置的处理内容的流程图。
[0026]图11是概略表示第2实施方式的施工支援系统的整体构成的功能框图。
具体实施方式
[0027]以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。
[0028]此外，本实施方式中，作为作业机械的一例，以具有前方装置(作业机)的液压挖掘机为例示来说明，但也能够将本专利技术适用于例如轮式装载机和推土机等其他作业机械。
[0029]＜第1实施方式＞
[0030]参照图1至图10来说明本专利技术的第1实施方式。
[0031]图1是示意表示本实施方式的施工支援系统所适用的作业现场的样子的图。
[0032]图1中，例举了在作业现场中作为作业机械一例的液压挖掘机1和作业者3进行作业的情况。
[0033]图1中，液压挖掘机1具有下部行驶体1C、相对于下部行驶体1C能够旋转地设置的上部旋转体1B、和设于上部旋转体1B并具有铲斗等作业工具的多关节型的作业装置1A。在上部旋转体1B配置有控制液压挖掘机1的整体动作的控制器11。
[0034]另外，在上部旋转体1B设有供操纵液压挖掘机1的操作员2搭乘的驾驶室20。在驾驶室20的内部，配置有能够对操作员2输出各种信息或能够供操作员2输入各种设定和信息的输入输出装置12。输入输出装置12例如可以由触摸面板式的显示器等构成，也可以分为
输入装置和输出装置。此外，控制器11和输入输出装置12与无线LAN等通信功能(通信装置55)连接，能够与液压挖掘机1的内外进行通信。
[0035]作业者3是有可能在液压挖掘机1的周围进行作业的作业者，其随身携带作业者终端4。作业者终端4例如为腕表型可穿戴设备，具有触摸面板式显示器、GPS等卫星测位功能、无线LAN等通信功能(通信装置54)、通过振动对穿戴者传递信息的振动功能等。此外，作业者终端4可以不是腕表型可穿戴设备，只要能够供作业者3携带且具有同等功能，则也可以为如智能手机那样的其他方式。
[0036]图2是概略表示本实施方式的施工支援系统的整体构成的功能框图。
[0037]图2中，施工支援系统由作业者3的作业者终端4所具备的作业者位置信息获取装置50、作业者识别信息获取装置51、接近意思探测装置52、接近确认提示装置53及通信装置54、液压挖掘机1所具备的通信装置55、状态管理装置56、安全动作执行装置57、接近意思提示装置58以及接近确认获取装置59构成。状态管理装置56以及安全动作执行装置57通过搭载于液压挖掘机1的控制器11实现，接近意思提示装置58以及接近确认获取装置59通过输入输出装置12实现。
[0038]作业者位置信息获取装置50由作业者终端4内的GPS等卫星测位系统实现，通过计测作业者终端4的位置来代替作业者3的位置。
[0039]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种施工支援系统，其具有基于作业者与作业机械的位置关系来进行支援所述作业机械的施工的施工支援处理的控制器，所述施工支援系统的特征在于，具有：获取所述作业者的位置信息的作业者位置信息获取装置；探测所述作业者向所述作业机械接近的意思的接近意思探测装置；将所述接近意思探测装置的探测结果向所述作业机械的操作员提示的接近意思提示装置；和获取所述作业机械的操作员对于所述接近意思提示装置的提示内容的确认状态的接近确认获取装置，所述控制器在所述接近确认获取装置获取到的确认状态为所述作业机械的操作员拒绝所述作业者的接近的状态的情况下，或者在所述接近确认获取装置获取到的确认状态为所述作业机械的操作员没有确认所述作业者的接近意思的状态的情况下，基于所述作业者位置获取装置获取到的位置信息来进行所述施工支援处理。2.根据权利要求1所述的施工支援系统，其特征在于，还具有所述作业者所携带的作业者终端，所述作业者终端具有所述作业者位置信息获取装置以及所述接近意思探测装置。3.根据权利要求1或2所述的施工支援系统，其特征在于，所述施工支援处理为，使所述作业机械的动作速度减速或停止。4.根据权利要求1或2所述的施工支援系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田弘幸，井村进也，泉枝穗，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：