抓取深度自适应机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，尤其涉及抓取深度自适应机械手，包括有连接板、调节弹簧、滑动导向副、连接体等；连接板下部呈矩形分布的方式固接有四个调节弹簧，连接板下部呈矩形分布的方式固接有四个滑动导向副，四个滑动导向副之间共同滑动式连接有连接体。通过调节弹簧及其上装置的配合，当工件的载具受到温度影响和长时间使用的磨损影响而受热膨胀或变形时，工件的高度会与标准位置有偏差，调节弹簧则可以自适应地调节压缩量，使得卡爪本体可以自动适应工件高度并准确地将工件抓取，进而使得该设备的实用性更高。设备的实用性更高。设备的实用性更高。

【技术实现步骤摘要】
抓取深度自适应机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及抓取深度自适应机械手。

技术介绍

[0002]随着生产的需要，机械手在国民经济各领域有着广阔的发展前景，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]现有机械设备的机械手主要采用刚性结构，要求抓取位置必须准确，对于工件的定位和承载工件的载具定位要求都比较高。而工件的载具受温度影响和长时间使用的磨损影响，定位会逐渐偏差，刚性结构机械手无法适应这些变化，必然造成抓取失败。并且在一些特殊情况下，工件可能会发生粘连，若不将工件分离，在抓取的过程中粘连不牢固的工件会脱落，造成损失。
[0004]如何设计能够自动适应工件高度并精准地对工件进行定位、可以自动地将粘连的工件分离的抓取深度自适应机械手，成为目前要解决的现有技术工件容易受载具的影响位置出现偏差导致机械手定位不准确、工件可能会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.抓取深度自适应机械手，包括有连接板（1），其特征是：还包括有调节弹簧（2）、滑动导向副（3）、连接体（4）、接触块（5）、卡爪导轨（6）、卡爪气缸（7）、卡爪本体（8）、主打料气缸（9）和有无料开关（10）：调节弹簧（2），连接板（1）下部呈矩形分布的方式固接有四个调节弹簧（2）；滑动导向副（3），连接板（1）下部呈矩形分布的方式固接有四个滑动导向副（3）；连接体（4），四个滑动导向副（3）之间共同滑动式连接有连接体（4）；接触块（5），连接体（4）下方通过螺栓连接有一对接触块（5）；卡爪导轨（6），连接体（4）下方设有卡爪导轨（6）；卡爪气缸（7），卡爪导轨（6）内侧固接有卡爪气缸（7）；卡爪本体（8），卡爪气缸（7）上通过螺栓连接有一对卡爪本体（8），卡爪本体（8）与卡爪导轨（6）滑动式配合；主打料气缸（9），卡爪导轨（6）下部固接有主打料气缸（9）；有无料开关（10），连接体（4）上设有有无料开关（10），有无料开关（10）用于方便工作人员判断工件是否在工位上。2.根据权利要求1所述的抓取深度自适应机械手，其特征是：连接体（4）包括有连接架（41）、导轨连板（42）和密闭液压油缸（43），四个滑动导向副（3）之间共同滑动式连接有连接架（41），连接架（41）下部通过螺栓连接有导轨连板（42），导轨连板（42）下方通过螺栓连接有一对接触块（5），导轨连板（42）下方固接有卡爪导轨（6），卡爪导轨（6）位于两块接触块（5）之间，导轨连板（42）顶部固接有密闭液压油缸（43），密闭液压油缸（43）上部左侧设有有无料开关（10）。3.根据权利要求2所述的抓取深度自适应机械手，其特征是：密闭液压油缸（43）呈n型结构，密闭液压油缸（43）用于提供双向的驱动力。4.根据权利要求2所述的抓取深度自适应机械手，其特征是：有无料开关（10）包括有支撑导向杆（101）、开槽摆动板（102）、曲型连杆（103）、金属感应器（104）和驱动摆动组件，密闭液压油缸（43）上部左侧通过螺栓连接有支撑导向杆（101），支撑导向杆（101）上部转动式连接有开槽摆动板（102），开槽摆动板（102）下部固接有曲型连杆（103），曲型连杆（103）上通过螺栓连接有金属感应器（104）...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永远，段世飞，李阳，李万朋，高畅，李岩，李博，孔奕人，葛壮，尹嘉琦，张忠涛，
申请(专利权)人：连城凯克斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：