【技术实现步骤摘要】
基于枪球联动系统的目标跟踪方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及云监控
，具体而言，本申请涉及一种基于枪球联动系统的目标跟踪方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在智慧城市的建设过程中，基于网络摄像机的视频监控具有广泛的应用场景，而枪球联动系统能更好地平衡区域整体防控与目标细节之间的关系。
[0003]现有的枪球联动系统，枪球和球机两个监控相机为一体设备，两个监控相机需要安装在相隔较近的区域，从而保障两个监控相机视角大体一致，便于实现监控相机的校准，在将两个监控相机分别安装在相隔较远的区域后则无法进行相互联动，操作不便。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的为提供一种基于枪球联动系统的目标跟踪方法、装置、设备及介质，以降低枪球联动系统的操作难度，实现两个监控相机即使分别安装在相隔较远的区域也能进行相互联动。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本申请提供一种基于枪球联动系统的目标跟踪方法，应用于所述枪球联动系统的主控机，所述枪球联动系统还包括与所述主控机连接的枪...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于枪球联动系统的目标跟踪方法，应用于所述枪球联动系统的主控机，所述枪球联动系统还包括与所述主控机连接的枪机和球机，其特征在于，包括步骤：获取监测区域的图像数据，根据所述图像数据为所述监测区域创建统一的世界坐标系；获取所述监测区域的遮挡信息，根据所述监测区域的遮挡信息分别部署所述枪机的数量和位置、以及所述球机的数量和位置，将当前部署的所有枪机和所有球机作为监控相机，标记每个所述监控相机在所述世界坐标系的世界坐标；为所述监测区域构建监控队列，将当前所有的监控相机加入所述监控队列中，利用所述监控队列的所有监控相机对所述监测区域进行区域监控；当在所述监测区域检测到目标后，确定所述目标的轨迹方向，根据所述目标的轨迹方向从所述监控队列的球机中选择第一目标球机；将所述第一目标球机移出所述监控队列，并将所述第一目标球机加入预先创建的跟踪队列；利用所述跟踪队列的第一目标球机对所述目标进行跟踪，并计算所述目标在所述第一目标球机的旋转角度及缩放倍数；当根据所述旋转角度及缩放倍数确定所述目标离开所述第一目标球机的跟踪区域时，获取所述目标的运动情况，根据所述目标的运动情况从所述监控队列的剩余球机中重新选取一个球机作为第二目标球机；将所述第二目标球机移出所述监控队列并加入所述跟踪队列，对所述目标继续跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的轨迹方向从所述监控队列的球机中选择第一目标球机，包括：获取所述目标在所述轨迹方向的第一轨迹点；以每个所述球机的聚焦中心为原点、光轴为Z轴建立每个球机的相机坐标系；计算所述第一轨迹点与每个所述相机坐标系的Z轴的距离；选取距离所述第一轨迹点最近的相机坐标系作为目标相机坐标系；将所述目标相机坐标系对应的球机作为第一目标球机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标的运动情况，包括：再次调用所述监控队列的所有监控相机对离开所述跟踪区域的目标进行追踪，得到追踪图像；根据所述追踪图像确定所述目标的运动情况。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的运动情况从所述监控队列的剩余球机中重新选取一个球机作为第二目标球机，包括：根据所述目标的运动情况确定所述目标在所述追踪图像中的第二轨迹点；确定所述第二轨迹点在所述追踪图像中的图像坐标；根据所述图像坐标确定所述目标的目标世界坐标，从所述监控队列的剩余球机中选取与所述目标世界坐标相对应的球机作为第二目标球机。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记每个所述监控相机在所述世界坐标系的世界坐标之后，还包括：获取所述球机的镜头参数及感光部件参数，根据所述镜头参数及感光部件参数确定所
述球机跟踪的视角范围；控制所述球机依照焦距从无穷远至最近的拍摄方式进行连续拍摄，得到多张图像帧；对所述多张图像帧的成像信息进行运算...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾怀礼，郭倜颖，芦文峰，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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