一种高精度射击机器人弹丸发射机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高精度射击机器人弹丸发射机构，包括：料盒，所述料盒的下部设置有发射集成件且发射集成件的内部设置有弹道，所述弹道与料盒的出料口处相对应且弹道的侧面设置有出弹孔，所述出弹孔的直径大于弹道的直径，所述料盒的内部设置有料盘。本实用新型专利技术针对射击机器人中直径为17mm弹丸发射机构的应用场景，设计了一种结构简单、造价便宜、安装方便的弹丸发射及其限位装置，该装置不需要对现有机器人进行大幅度改动，只需要更换现有机器人内部的一个发射装置集成件，即可减小弹丸发射过程中所产生的散布性，大幅提高发射的精准度，同时实现对弹丸发射数目的精准控制，并且大大降低了原有机器人中机加工零件的成本。且大大降低了原有机器人中机加工零件的成本。且大大降低了原有机器人中机加工零件的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度射击机器人弹丸发射机构


[0001]本技术涉及弹丸发射机构
，更具体为一种高精度射击机器人弹丸发射机构。

技术介绍

[0002]随着科技的进步与发展，各大高校以及研究所对于机器人研究力度的大大增加，现如今机器人领域可以说是当下最热门的领域之一。
[0003]在研究过程中很容易发现，在对于所需要目标的实现上，由于机械系统的稳定性低、耐受性差、不确定多、成本高等的原因，大大影响了对于整体机器的研发进度。因此，需要提供一种新的技术方案给予解决。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种高精度射击机器人弹丸发射机构，解决了在研究过程中很容易发现，在对于所需要目标的实现上，由于机械系统的稳定性低、耐受性差、不确定多、成本高等的原因，大大影响了对于整体机器的研发进度的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高精度射击机器人弹丸发射机构，包括：料盒，所述料盒的下部设置有发射集成件且发射集成件的内部设置有弹道，所述弹道与料盒的出料口处相对应且弹道的侧面设置有出弹孔，所述出弹孔的直径大于弹道的直径，所述料盒的内部设置有料盘且料盘的内部设置有弹丸和拨弹轮，所述拨弹轮的内部设置有与弹丸相匹配的卡槽，所述发射集成件的两侧设置有摩擦轮且摩擦轮之间相互对应，所述发射集成件的内部设置与通孔的下部设置有单发限位装置，所述单发限位装置包括底座且底座与发射集成件之间固定连接，所述底座的内部设置有滚珠轴承且滚珠轴承的侧面设置有连接杆，所述连接杆的侧面设置有销轴，所述销轴与滚珠轴承之间相连接，所述连接杆的上部设置有限位轮且限位轮延伸至通孔内部。
[0006]作为本技术的一种优选实施方式，所述发射集成件的两侧设置有与摩擦轮相匹配的凹槽，所述摩擦轮延伸至凹槽内部。
[0007]作为本技术的一种优选实施方式，所述弹道的内部设置有限位槽且限位槽与单发限位装置之间共同作用。
[0008]作为本技术的一种优选实施方式，所述发射集成件的内部设置有螺母槽且螺母槽与安装螺母之间相互嵌合。
[0009]作为本技术的一种优选实施方式，所述滚珠轴承的表面设置有扭簧且扭簧套接在滚珠轴承表面并与连接杆之间相互接触。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0011]本技术针对射击机器人中直径为17mm弹丸发射机构的应用场景，设计了一种结构简单、造价便宜、安装方便的弹丸发射及其限位装置，该装置不需要对现有机器人进行大幅度改动，只需要更换现有机器人内部的一个发射装置集成件，即可减小弹丸发射过程
中所产生的散布性，大幅提高发射的精准度，同时实现对弹丸发射数目的精准控制，并且大大降低了原有机器人中机加工零件的成本。该装置特殊部分主要分为两个功能部件：发射集成件和单发限位装置，发射集成件用于对弹丸加速状态下的限制，在减少其加速过程中的能量损耗的同时增加其运动的精准性，而单发限位装置主要用于对弹丸进入摩擦轮内部的单发个数产生限制，避免其在未下达指令的过程中所产生的不必要的子弹落入摩擦轮内部而发射的风险，两者紧密相连，又互为一体，拆装简单，使用方便。
附图说明
[0012]图1为本技术料盒与发射集成件结构示意图；
[0013]图2为本技术发射集成件端部结构示意图；
[0014]图3为本技术侧视结构示意图；
[0015]图4为本技术单发限位装置结构示意图。
[0016]图中：1、料盒；2、发射集成件；3、料盘；4、拨弹轮；5、卡槽；6、弹丸；7、通孔；8、单发限位装置；9、摩擦轮；10、凹槽；11、螺母槽；12、弹道；13、限位槽；14、出弹孔；15、底座；16、滚珠轴承；17、销轴；18、扭簧；19、连接杆；20、限位轮。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种高精度射击机器人弹丸发射机构，包括：料盒1，所述料盒1的下部设置有发射集成件2且发射集成件2的内部设置有弹道12，所述弹道12与料盒1的出料口处相对应且弹道12的侧面设置有出弹孔14，所述出弹孔14的直径大于弹道12的直径，所述料盒1的内部设置有料盘3且料盘3的内部设置有弹丸6和拨弹轮4，所述拨弹轮4的内部设置有与弹丸6相匹配的卡槽5，所述发射集成件2的两侧设置有摩擦轮9且摩擦轮9之间相互对应，所述发射集成件2的内部设置与通孔7的下部设置有单发限位装置8，所述单发限位装置8包括底座15且底座15与发射集成件2之间固定连接，所述底座15的内部设置有滚珠轴承16且滚珠轴承16的侧面设置有连接杆19，所述连接杆19的侧面设置有销轴17，所述销轴17与滚珠轴承16之间相连接，所述连接杆19的上部设置有限位轮20且限位轮20延伸至通孔7内部，发射装置主要由两个电机，一块底板，两个摩擦轮9，一个发射功能集成件与一个单发限位功能集成件构成，弹丸6经历拨弹轮4的整合，由离散状态规整到一条固定的链路，使弹丸6按照次序排列后单发经历摩擦轮9加速后打出，在内壁的选取方面，为保证其发射精度，控制其弹丸6在加速状态下始终保持在17.8口径的弹道12内，并且增加了限位槽13，与单发限位共同作用进行弹丸6进入摩擦轮9加速区间前的“定心”，即确保加速前弹丸6位置最后的确定。而加速完成后为了减少其他物体对于发射出弹丸6的影响，改变其口径为21mm，极大的保证了其在发射过程中的过程为一道抛物线，为算法计算落点提供了较为精准的物理基础，单发限位装置8采用一个以扭簧18控制力度的一个单摆摇臂装置，末端与弹丸6接触点采用内嵌圆柱销与轴承的设计，极大程度减少其与弹
丸6的摩擦力，减少其与子弹之间的摩擦，同时限制住弹丸6依次进入到摩擦轮9加速区间内，极大的提高的发射机构的稳定性。
[0019]进一步改进的，如图1所示：所述发射集成件2的两侧设置有与摩擦轮9相匹配的凹槽10，所述摩擦轮9延伸至凹槽10内部，此种设置可以保证与弹丸6之间的接触面积，提高发生稳定性。
[0020]进一步改进的，如图2所示：所述弹道12的内部设置有限位槽13且限位槽13与单发限位装置8之间共同作用，限位槽13与单发限位共同作用进行弹丸6进入摩擦轮9加速区间前的“定心”，即确保加速前弹丸6位置最后的确定。
[0021]进一步改进的，如图2所示：所述发射集成件2的内部设置有螺母槽11且螺母槽11与安装螺母之间相互嵌合，发射集成件2采用光敏树脂材料经过光固化而成，其材料具有高硬度、较为便宜的特性，并考虑到其延展性不够好，对于其固定设计抛弃了传统的螺纹设计，而采用了内嵌螺母的设计，提高了其功能发挥的稳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度射击机器人弹丸发射机构，其特征在于：包括：料盒（1），所述料盒（1）的下部设置有发射集成件（2）且发射集成件（2）的内部设置有弹道（12），所述弹道（12）与料盒（1）的出料口处相对应且弹道（12）的侧面设置有出弹孔（14），所述出弹孔（14）的直径大于弹道（12）的直径，所述料盒（1）的内部设置有料盘（3）且料盘（3）的内部设置有弹丸（6）和拨弹轮（4），所述拨弹轮（4）的内部设置有与弹丸（6）相匹配的卡槽（5），所述发射集成件（2）的两侧设置有摩擦轮（9）且摩擦轮（9）之间相互对应，所述发射集成件（2）的内部设置与通孔（7）的下部设置有单发限位装置（8），所述单发限位装置（8）包括底座（15）且底座（15）与发射集成件（2）之间固定连接，所述底座（15）的内部设置有滚珠轴承（16）且滚珠轴承（16）的侧面设置有连接杆（19），所述连接杆（19）的侧面设置有销轴（17），所述销轴（...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锐，王鑫国，沈捷，王硕荞，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：新型
国别省市：