一种茶叶自动采摘机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种茶叶自动采摘机，包括用于容置茶叶的收纳盒，所述收纳盒包括平板及竖板，所述竖板位于平板后侧且竖板的下端与平板的后端相接，所述平板的后侧具有折弯段，所述折弯段在平板与竖板的相接位置形成凹槽；还包括安装在所述折弯段底侧上，用于检测折弯段与茶树接触压力的压力传感器。本采摘机在易于实现和成本低的情况下，可用于实现具体剪切位置自动调整。位置自动调整。位置自动调整。

【技术实现步骤摘要】
一种茶叶自动采摘机


[0001]本技术涉及农业采收工具
，特别是涉及一种茶叶自动采摘机。

技术介绍

[0002]茶叶在我国国民经济和人民的生活中具有重要的地位。在历史上，发现最早的人工种植茶叶遗迹为浙江余姚的田螺山遗址，已有6000多年的历史。现目前，在我国多地均具有较为出名的茶叶产区。
[0003]茶叶叶革质，长圆形或椭圆形，可以用开水直接泡饮。我国茶叶文化浓厚、精细同时品种多样化：依据品种和制作方式以及产品外形分成多类别；依据季节采制可分为春茶、夏茶、秋茶、冬茶；以各种毛茶或精制茶叶再加工形成等划分，可分为花茶、紧压茶、萃取茶、药用保健茶、含茶饮料等。
[0004]同时，茶叶中含有儿茶素、胆甾烯酮、咖啡碱、肌醇、叶酸、泛酸等成分，可以增进人体健康。茶叶饮品被誉为"世界三大饮料之一"。故从健康产业考虑，茶叶也具有重要的社会地位、经济地位。
[0005]现有茶叶生产过程中，开始的工序一般为茶叶采收。采茶在传统的农业生产中一般通过人工采摘完成，随着产业的发展，现有技术中出现了手持式、自移动式的茶叶采摘工具。对以上茶叶采摘工具进行进一步优化，无疑会促进茶叶种植产业和加工产业的发展。

技术实现思路

[0006]针对上述提出的对茶叶采摘工具进行进一步优化，无疑会促进茶叶种植产业和加工产业的发展的技术问题，本技术提供了一种茶叶自动采摘机。本采摘机在易于实现和成本低的情况下，可用于实现具体剪切位置自动调整。
[0007]针对上述问题，本技术提供的一种茶叶自动采摘机通过以下技术要点来解决问题：一种茶叶自动采摘机，包括用于容置茶叶的收纳盒，所述收纳盒包括平板及竖板，所述竖板位于平板后侧且竖板的下端与平板的后端相接，所述平板的后侧具有折弯段，所述折弯段在平板与竖板的相接位置形成凹槽；还包括安装在所述折弯段底侧上，用于检测折弯段与茶树接触压力的压力传感器。
[0008]现有技术中，包括如下形式的茶叶采摘机：包括呈盒装的收纳盒，收纳盒一般包括为平面板的底板、均为立式板的围板和背板，即所述收纳盒为底板前端开口的盒装结构。在盒装结构的前侧设置剪切工位，当采摘机以收纳盒超前的方式扫过采摘区域时，所述剪切工位截断茶尖，而后茶尖落入收纳盒中。同时，为实现自动化采摘，在茶垄的两侧设置导轨，并在导轨上设置高度可调的伸缩臂，以使得所述剪切工位、收纳盒相对于地面的高度与采摘高度匹配。
[0009]然而现有技术中具体运用时，由于行进路线上茶树种植地形原因、茶树生长高度原因，在剪切工位、收纳盒相对于地面的高度与采摘高度不匹配时，一般需要人工调节伸缩臂的高度或采摘机本身就采用手持式运用，故现有采摘机具有自动化程度低、实际仅为提
供了一种机械化的采摘工具。
[0010]本方案考虑以上问题，提供了一种包括新形势收纳盒，且收纳盒上安装有压力传感器的技术方案。具体运用时，由于折弯段相较于平板的前端向下伸出，故根据现有运用特点：收纳盒的前端低于茶树茶尖高度、由茶树的顶部往下，茶树枝条硬度一般线性增加，提供了一种在采摘机行进过程中，可通过所述压力传感器的输出值，用于伸缩臂伸缩控制的技术方案。
[0011]当收纳盒扫过采摘区域时，由于折弯段的底侧与茶树枝条会有直接接触，故如收纳盒位置过低，则枝条作用到压力传感器上后，压力传感器可获得相对大的检测值；如收纳盒位置过高，则枝条作用到压力传感器上后或枝条并不能对压力传感器提供挤压时，压力传感器可获得相对小的检测值，根据以上检测值与预设阈值进行比对，即可获得收纳盒、剪切工位的高度是否适宜于茶叶采摘的判定结果，从而便于实现最终的伸缩臂长度自动控制和调节。同时，以上压力传感器采用应变片等即可，而最终的输出值采用简单的比较器即完成对比，相较于如图像识别等，本方案还具有实现成本低、结构简单的特点。以上设置的折弯段所形成的凹槽还具有可进一步增加收纳盒收纳能力的特点。
[0012]同时作为本领域技术人员，在具体实施时，以上阈值的设定本领域技术人员可根据茶树的本身特点、所需采摘长度等，进行实验后获得，且为反复的调整过程即可，并不需要付出创造性的劳动。相应比较和控制策略也为现有技术中闭环式自动化控制的基本控制措施，即本方案在具体运用时，并不需要涉及到计算机软件的改进；同时，采用单纯的电路亦可实现判定和伸缩臂伸缩控制。
[0013]更为完整的，采用：包括轨道、通过行走轮支撑于轨道上伸缩臂、安装在伸缩臂上端的采摘机构，所述采摘机构包括剪切装置，所述剪切装置的剪切工位设置在平板前端下方。在具体运用时，以上轨道沿着茶垄的延伸方向铺设即可。
[0014]更为完整的，采用：所述轨道为两条；还包括机架，所述收纳盒、采摘机构均安装在机架上；机架的左、右两端分别通过单独的伸缩臂支撑于呈左、右排布的轨道上。在具体运用时，茶垄的各侧均安装一条轨道即可。采用实时机架，可使得机架上的部件可同步于机架升降，以实现：剪切工位、收纳盒、压力传感器同步升降。
[0015]为利于轨道相对位置的稳定性或减小对轨道铺设的要求，便于户外运用和保护茶树种植环境，采用：还包括用于驱动所述剪切工位执行剪切动作的驱动装置，所述驱动装置为电动装置；还包括用于为所述驱动装置提供电能的蓄电池，所述驱动装置与蓄电池两者中，其中一者固定于机架的左侧，另一者固定于机架的右侧。本方案旨在避免如出现单侧轨道翘起影响行走轮与轨道的配合精度。优选采用行走轮与轨道为卡合式配合关系，以利用轨道上端部分约束轨道的相对位置。
[0016]考虑到茶垄土地一般较为松软，为实现轨道相对位置的刚性约束，采用：还包括用于实现两轨道定距排布的对拉拉杆，对拉拉杆的一端与其中一条轨道可拆卸连接，对拉拉杆的另一端与另一条轨道可拆卸连接。
[0017]作为一种伸缩臂伸缩控制可靠且相应动力源以及整体功能部件简单、重量轻的技术方案，采用：所述伸缩臂为伸缩油缸，还包括用于实现所述伸缩臂伸缩控制的供油系统；所述供油系统包括油泵，所述蓄电池作为所述油泵的供电装置。
[0018]考虑到采摘机的整体总量，作为可进一步利用蓄电池的技术方案，采用：还包括用
于驱动所述行走轮沿着轨道行走的驱动电机，所述蓄电池作为所述驱动电机的供电装置。
[0019]作为一种便于为蓄电池进行充电、且便于获得更高蓄电量以及能量密度的技术方案，采用：所述蓄电池为锂电池，且蓄电池可拆卸安装于机架上。
[0020]更为完整的，作为一种包括具体控制硬件的技术方案，采用：还包括用于实现所述伸缩臂伸缩控制的控制模块；所述压力传感器的信号输出端与控制模块信号连接，压力传感器所获得的压力值作为控制模块的输入信号；所述控制模块根据输入信号与预设阈值进行比对，输出实现所述伸缩臂伸缩控制的控制信号。
[0021]为使得本采摘机的行走速度并不影响茶尖掉入收纳盒中，采用：还包括安装在平板前端、相对于平板前端向前侧伸出的导板，所述导板的前端设置有可嵌入茶尖的导槽，所述剪切工位设置在导板的上侧且位于导槽的后端位置。区别于现有技术，在收纳盒的前端下方设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种茶叶自动采摘机，包括用于容置茶叶的收纳盒(4)，所述收纳盒(4)包括平板(41)及竖板(42)，所述竖板(42)位于平板(41)后侧且竖板(42)的下端与平板(41)的后端相接，其特征在于，所述平板(41)的后侧具有折弯段(44)，所述折弯段(44)在平板(41)与竖板(42)的相接位置形成凹槽(43)；还包括安装在所述折弯段(44)底侧上，用于检测折弯段与茶树接触压力的压力传感器(9)。2.根据权利要求1所述的一种茶叶自动采摘机，其特征在于，包括轨道(5)、通过行走轮支撑于轨道(5)上伸缩臂(1)、安装在伸缩臂(1)上端的采摘机构，所述采摘机构包括剪切装置(3)，所述剪切装置(3)的剪切工位设置在平板(41)前端下方。3.根据权利要求2所述的一种茶叶自动采摘机，其特征在于，所述轨道(5)为两条；还包括机架，所述收纳盒、采摘机构均安装在机架上；机架的左、右两端分别通过单独的伸缩臂(1)支撑于呈左、右排布的轨道(5)上。4.根据权利要求3所述的一种茶叶自动采摘机，其特征在于，所述采摘机构还包括用于驱动所述剪切工位执行剪切动作的驱动装置(2)，所述驱动装置(2)为电动装置；还包括用于为所述驱动装置(2)提供电能的蓄电池(6)，所述驱动装置(2)与蓄电池(6)两者中，其中一者固定于机架的左侧，另一者固定于机架的右侧。5.根据权利要求3所述的一种茶叶自动采摘机，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺鑫，
申请(专利权)人：贵州世忠生态农业有限公司，
类型：新型
国别省市：