自动行走设备和自动行走设备的控制方法技术

本申请公开了一种自动行走设备和自动行走设备的控制方法，涉及自动控制技术领域；自动行走设备包括：清洁机构；第一检测单元用于检测行进方向的前方的障碍物，得到第一检测结果；第二检测单元用于检测行进方向的后方的障碍物，得到第二检测结果；控制单元用于获取第一检测结果和第二检测结果；在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制清洁机构抬升，使得清洁机构与障碍物不接触；若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构降下，使得清洁机构与地面接触并执行清洁工作；可以解决自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题；提高自动行走设备的清洁效果。设备的清洁效果。设备的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
自动行走设备和自动行走设备的控制方法


[0001]本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种自动行走设备和自动行走设备的控制方法。

技术介绍

[0002]自动行走设备是指无需人工操作即可实现自动行走的设备。自动行走设备包括具有清洁功能的自动行走设备，比如：扫地机、拖地机、扫地拖地一体机等。
[0003]目前，具有清洁功能的自动行走设备还具有障碍物识别功能。此时，自动行走设备的工作过程包括：在行进过程中，使用清洁机构对地面进行清洁；在检测到可越过的障碍物时，按照预设的越障工作模式工作以越过该障碍物。
[0004]然而，清洁机构通常设置在自动行走设备的底盘上，此时，在越过障碍物的过程中，清洁机构会与障碍物接触，从而导致污染该障碍物的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的提供一种自动行走设备和自动行走设备的控制方法，可以解决具有清洁功能的自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题。本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供一种自动行走设备，包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：清洁机构；第一检测单元，用于检测行进方向的前方的障碍物，得到第一检测结果；第二检测单元，用于检测行进方向的后方的障碍物，得到第二检测结果；分别与所述清洁机构、所述第一检测单元和所述第二检测单元通讯相连的控制单元；所述控制单元，用于：获取所述第一检测结果和所述第二检测结果；在所述自动行走设备行进过程中，若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，使得所述清洁机构与所述障碍物不接触；若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，使得所述清洁机构与地面接触并执行清洁工作。2.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述自动行走设备的壳体前端，所述控制单元，用于：若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制所述清洁机构抬升。3.如权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之前，所述控制单元，用于：若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于所述第一预设值，则使得所述自动行走设备行走第一预设时长后，控制所述清洁机构抬升。4.如权利要求3所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一检测单元与所述清洁机构的边缘之间的距离为第二距离；所述第一预设时长是基于所述第一距离与所述第二距离之和、以及所述自动行走设备的运动速度确定的。5.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述清洁机构的前端边缘，所述控制单元，用于：若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，则控制所述清洁机构抬升。6.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的壳体后端，所述控制单元，用于：若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制所述清洁机构降下。7.如权利要求6所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第二检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之后，所述控制单元，用于：若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的第三距离大于或等于所述第三预设值，则控制所述自动行走设备向与所述行进方向相反的方向行走且降下所述清洁机构，行走的距离为第五预设值，所述第五预设值小于或等于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：毋宏兵，廖亮亮，谭一云，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：