车辆无人驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆无人驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域。本发明专利技术通过获取前方道路环境的图像信息和驾驶员的驾驶行为信息；从所述图像信息中提取驾驶视觉特征；根据所述驾驶行为信息确定驾驶行为时序特征；获取目标车辆的当前动力学参数；根据所述驾驶视觉特征、所述驾驶行为时序特征以及所述当前动力学参数生成所述目标车辆的无人驾驶策略，通过融合驾驶视觉特征、驾驶行为时序特征以及当前动力学参数生成无人驾驶策略，使得生成的无人驾驶策略更加全面与准确，保证车辆在根据无人驾驶策略进行无人驾驶时，能够更加适应实际情况下多变的行驶工况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
车辆无人驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种车辆无人驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来智能驾驶的迅速发展，尤其是在基于视觉感知融合激光雷达传感器的驾驶决策开发上取得了很大进展。其中最为核心的驾驶决策主要建立在基于图像信号与激光雷达等传感器信号的障碍物检测识别算法上，这种技术因其忽视了汽车本身的“复杂动态系统”的特性，将车视为质点处理，从源头上就无法适应实际驾驶中多变的行驶工况。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆无人驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无人驾驶策略不够准确，无法适应实际驾驶中多变的行驶工况的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆无人驾驶策略生成方法，所述方法包括以下步骤:
[0006]获取前方道路环境的图像信息和驾驶员的驾驶行为信息；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆无人驾驶策略生成方法，其特征在于，所述车辆无人驾驶策略生成方法包括：获取前方道路环境的图像信息和驾驶员的驾驶行为信息；从所述图像信息中提取驾驶视觉特征；根据所述驾驶行为信息确定驾驶行为时序特征；获取目标车辆的当前动力学参数；根据所述驾驶视觉特征、所述驾驶行为时序特征以及所述当前动力学参数生成所述目标车辆的无人驾驶策略。2.如权利要求1所述的车辆无人驾驶策略生成方法，其特征在于，所述从所述图像信息中提取驾驶视觉特征，包括：根据所述图像信息确定所述前方道路环境对应的目标视觉图像；提取所述目标视觉图像的颜色特征、纹理特征以及边缘特征；将所述颜色特征、纹理特征以及边缘特征作为驾驶视觉特征。3.如权利要求2所述的车辆无人驾驶策略生成方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定所述前方道路环境对应的目标视觉图像，包括：根据图像信息中的图像数据生成所述前方道路环境对应的灰度图像；获取所述灰度图像上各个像素点的灰度值；根据所述灰度值确定各个像素点对应的第一通道颜色值、第二通道颜色值以及第三通道颜色值；根据各个像素点对应的第一通道颜色值、第二通道颜色值以及第三通道颜色值生成目标视觉图像。4.如权利要求2所述的车辆无人驾驶策略生成方法，其特征在于，所述提取所述目标视觉图像的颜色特征、纹理特征以及边缘特征，包括：将所述目标视觉图像输入至预设模型中，并获取所述预设模型根据所述目标视觉图像输出的目标特征图像；获取所述目标特征图像上各个像素点对应的特征向量；根据各个特征向量对应的二进制编码确定所述目标特征图像的颜色特征；将所述目标特征图像上各个像素点的像素值进行比较，根据比较结果确定所述目标特征图像的纹理特征；对所述目标特征图像进行滤波，以获得所述目标视觉图像的边缘特征。5.如权利要求4所述的车辆无人驾驶策略生成方法，其特征在于，所述将所述目标视觉图像输入至预设模型中，并获取所述预设模型根据所述目标视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈兆辉，
申请(专利权)人：北京鸿享技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：