一种车辆车队的立体视频融合方法技术

本发明专利技术公开一种车辆车队的立体视频融合方法。包括步骤1：车队车辆视频模块安装；步骤2：各视频模块进行拼接预处理；步骤3：队首车辆的视频模块进行重叠区域检索，得出映射位置数据；步骤4：对队中、队尾进行重叠区域检索并得出映射位置数据；步骤5：队首车辆所得出的映射位置数据进行融合并形成队首子视频模块；步骤6：队中车辆所得出的映射位置数据进行融合并形成队中子视频模块；步骤7：队尾车辆所得出的映射位置数据进行融合并形成队尾子视频模块；步骤8：进行整体立体融合。本发明专利技术通过立体视频融合后，能够通过一个现实终端模块，可以观察整个车队的周围外景情况，而且能够无盲区、360

【技术实现步骤摘要】
一种车辆车队的立体视频融合方法


[0001]本专利技术涉及车辆周边环境视频融合
，尤其是一种车辆车队的立体视频融合方法。

技术介绍

[0002]众所周知，随着技术的发展以及行车过程中对车辆车外安全性越来越重要的情况下，尤其是在特种车辆的行驶过程中，需要实时了解整个车辆车队外部环境是否存在危险、比如路况、天气；同时，需要无死角、无盲区的全车队立体监控。
[0003]目前，现有方法主要是单车辆的局部视频融合/拼接、没有实现整个车辆车队，360度全方位的监控、也没有融合车辆传感（包括温度、湿度）等相关的数据而融合的立体视频。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种车辆车队的立体视频融合方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种车辆车队的立体视频融合方法，包括以下步骤：步骤1，车辆视频安装，将车队的车辆分为队首车辆、队中车辆、队尾车辆，在队首车辆的前端、左侧、右侧分别安装固定队首前端视频模块、队首左侧视频模块、队首右侧视频模块，且三模块相互连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆车队的立体视频融合方法，其特征在于：步骤1，车辆视频安装，将车队的车辆分为队首车辆、队中车辆、队尾车辆，在队首车辆的前端、左侧、右侧分别安装固定队首前端视频模块、队首左侧视频模块、队首右侧视频模块，且三模块相互连接，在队中车辆的左右侧分别安装队中左侧视频模块、队中右侧视频模块，且两模块相互连接，在队尾车辆的前端、左侧、右侧分别安装队尾左侧视频模块、队尾后端视频模块、队尾右侧视频模块，且三模块相互连接；步骤2，车辆整体第一次通电，对队首车辆内的各视频模块进行拼接预处理，找出拼接位置、得到拼接位置的像素映射位置数据阵列，首先将队首车辆的各视频模块的视角设定为大于或等于120
°
的广角，像素设定为大于或等于1920x1080的视频像素，在此角度和位置关系的作用下，使其三个模块彼此之间存在30
°
的重叠；步骤3，进行重叠区域检索：
①
、将左视图的视频帧和前视图的视频帧，都转换为灰度图；
②
、将左视图视频帧的上边缘25%区域（30
°
/120
°
=25%），约1920x1080x25%=480x1080像素区域，作为目标区域（AREA1）；将前视图视频帧的左边缘25%区域（30
°
/120
°
=25%），约1920x1080x25%=480x1080像素区域，作为源区域（AREA2）；
③
、将源区域（AREA2）分割为N个像素数据块，BLOCK1、BLOCK2、
……
BLOCKN，将每一个数据BLCK块，依次在目标区域（AREA1）进行数据块检索、匹配，找出数据块的位移矢量，数据块检索、匹配算法采用以最佳匹配准则的灰度图的像素均方差值MSE.像素均方差值MSE计算公式为：其中的fk为源区域（AREA2）视频帧，当前BLOCKi（i=1、2、3
……
、N）块的灰度图像素值，m，n分别表示BLOCK块中像素点在视频帧中的位置；fk-1表示目标区域（AREA1）的灰度图像素值fk-1中的m，n分别表示目标区域（AREA1）像素点在视频帧中的位置，如反复计算直到MSE的值最小时，表示当前的BLOCK找到了匹配位置k；
④
、根据找到的BLOCK自己的编号，以及在目标区域（AREA1）中定位k位置点，可以依次定位剩下的BLOCK在AREA1中的位置，直到所有BLOCK位置找到后，表示源区域（AREA2）与目标区域（AREA1）找到了重叠区域；
⑤
、最后将重叠区域的像素去掉，只保留一份，其他未重叠区域，进行像素数据直接连接，得到左视图视和前视图融合后的映射位置数据；
⑥
、同理，将前视图和右侧的右视图的上边缘重叠部处理，依据
①-⑤
进行检索、定位找出前视图的右侧与右视图上边缘重叠区域以及映射位置数据；步骤4、同理，中间车辆、队尾车辆也按照步骤3的方法，预算出各车辆内部视...

【专利技术属性】
技术研发人员：童长芳，梁卫华，
申请(专利权)人：中戈科技有限公司，
类型：发明
国别省市：