一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法，系统包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行机构；还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接。本发明专利技术取消了原有的独立电控悬架控制器，将电控悬架的控制算法和配套软件部署到各区域控制内，相关传感器和就近的区域控制器建立信号连接，执行机构也与就近的区域控制器建立信号连接，极大地缩短线束，实现了降低整车的线束成本和控制器成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法


[0001]本专利技术属于车辆控制
，具体涉及一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]悬架是车辆车架与车轮之间的连接传力结构的总称，其作用为吸收和缓和行驶过程中因路面不平引起的车轮跳动而传给车架的冲击和振动，以及将路面作用于车轮上的各种力与产生的力矩传递到车架（或承载式车身）上。
[0003]悬架决定着汽车的稳定性、舒适性和安全性，随着车辆智能化程度与电子控制技术的不断提升，在保证安全性的前提下，人们追求着更好的驾驶体验和舒适性。但传统悬架系统只能在一定路况下发挥最优性能，能主动调控悬架阻尼与车身高度的电控悬架因此愈发受到人们的青睐。
[0004]电控悬架能够根据车身高度、车速、转向角度及速率、制动等信号，由电子控制单元控制悬架执行机构，改变悬架系统的刚度、减振器的阻尼力以及车身高度等参数，使得汽车能在多种路况下获得良好的乘坐舒适性、操纵稳定性和通过性。
[0005]当前电控悬架系统的传感器和执行机构分布在四个车轮附近，此外还有一个独立的电控悬架控制器，传感器采集车辆和环境数据后传输给控制器，控制器对车辆和环境数据进行处理后做出电控悬架调整决策，将执行指令再发送给分布在四个车轮附近的电控悬架执行机构，这样的布置需要较多的线束和一个独立的控制器，成本较高。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的上述不足，本专利技术要解决的技术问题是提供一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法，避免独立电控悬架控制器而带来的线束和控制器成本增加的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种分布式电控悬架控制系统，包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行机构；还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接。
[0008]进一步完善上述技术方案，所述若干区域控制器包括第一区域控制器、第二区域控制器和第三区域控制器，第一区域控制器位于车辆前部，第二区域控制器和第三区域控制器位于车辆后部且左右并排设置；所述若干传感器包括左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左后车身高度传感器、右后车身高度传感器、速度传感器和加速度传感器；所述执行机构包括左前悬架执行机构、右前悬架执行机构、左后悬架执行机构和右后悬架执行机构；
所述左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左前悬架执行机构、右前悬架执行机构均与第一区域控制器信号连接，所述左后车身高度传感器、速度传感器、左后悬架执行机构均与第二区域控制器信号连接，所述右后车身高度传感器、加速度传感器、右后悬架执行机构均与第三区域控制器信号连接。
[0009]进一步地，所述第一区域控制器与摄像头、激光雷达信号连接，摄像头与激光雷达将所采集到的道路环境信息传输给第一区域控制器。
[0010]本专利技术还涉及一种分布式电控悬架控制系统的控制方法，采用上述的一种分布式电控悬架控制器系统；具体包括以下步骤：S1：各传感器采集车辆信息和道路环境信息；S2：传感器将采集的信息传输给就近的区域控制器；S3：区域控制器从车载网络获取车辆驾驶意图，各区域控制器根据车辆信息、道路环境信息以及车辆驾驶意图做出各自的悬架姿态调整指令；S4：各区域控制器之间通过车载网络对各自的悬架调整指令进行汇总并协同调整悬架姿态调整指令；S5：各区域控制器向就近的执行机构同步发送协同调整后的悬架姿态调整指令；S6：执行机构收到悬架姿态调整指令后同步调整对应的悬架。
[0011]进一步完善上述技术方案，所述车辆信息包括车身高度、车辆横向速度及加速度、车辆纵向速度及加速度、车身俯仰角、车身侧倾角、车身高度、油门踏板状态、制动踏板状态；所述道路环境信息包括前方车辆位置速度、道路平整度、道路坡度、道路宽度。
[0012]进一步地，所述车辆驾驶意图为车辆智能驾驶模块的车辆行驶规划和驾驶员意图预测或直接来自驾驶员的指令。
[0013]进一步地，所述悬架姿态调整指令包括对悬架刚度、阻尼和车身高度的调整。
[0014]相比现有技术，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术的一种分布式电控悬架控制系统，取消了原有的独立电控悬架控制器，将电控悬架的控制算法和配套软件部署到各区域控制内，相关传感器和就近的区域控制器建立信号连接，执行机构也与就近的区域控制器建立信号连接；区域控制器做出悬架调整决策后通过车载网络进行汇总协调，再将悬架姿态调整指令同步发送给就近的执行机构，执行机构再根据收到的悬架姿态调整指令同步对悬架系统做出调整；这样，极大地缩短线束，实现了降低整车的线束成本和控制器成本。
附图说明
[0015]图1为实施例的一种分布式电控悬架控制系统的布置示意图；图2为实施例的一种分布式电控悬架控制系统的控制方法的逻辑框图；图3为按功能域划分、分布式的汽车电子电气架构图；图4为“中央计算+区域”架构的汽车电子电气架构图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步的详细说明。
[0017]请参见图1，具体实施例的一种分布式电控悬架控制系统，包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行结构；还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接，各区域控制器内均部署有电控悬架的控制算法和配套软件，所述车载网络为CAN/LIN/以太网总线。
[0018]实施例的一种分布式电控悬架控制系统，取消了原有的独立电控悬架控制器，将电控悬架的控制算法和配套软件部署到各区域控制内，相关传感器和就近的区域控制器建立信号连接，执行机构也与就近的区域控制器建立信号连接；区域控制器做出悬架调整决策后通过车载网络进行汇总协调，再将悬架姿态调整指令同步发送给就近的执行机构，执行机构再根据收到的悬架姿态调整指令同步对悬架系统做出调整；这样，极大地缩短线束，实现了降低整车的线束成本和控制器成本。
[0019]这里可以解释的是，以前汽车电子电气架构是按功能域划分的，而且是分布式的，请参见图3，比如有动力域、底盘域、车身域、驾驶域、座舱域等，每个域内又有多个控制器。以底盘域为例，有EPS（电子转向锁控制器）、ESP（电子稳定系统）、EPBi（电子驻车控制器）、VMC（电控悬架控制器）等。以车身域为例，有BCM（车身控制器）、PEPS（无钥匙进入系统）、AC（自动空调控制器）等。随着技术的进步，汽车电子电气架构向“中央计算+区域
”ꢀ
架构演变，请参见图4，其中区域控制器按照就近原则接入相应的传感器、执行器，这些传感器、执行器是跨功能域的，可以包含车身、动力、底盘，打破了原有功能域的概念。
[0020]本专利技术是在“中央计算+区域
”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式电控悬架控制系统，包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行机构；其特征在于：还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接。2.根据权利要求1所述一种分布式电控悬架控制系统，其特征在于：所述若干区域控制器包括第一区域控制器、第二区域控制器和第三区域控制器，第一区域控制器位于车辆前部，第二区域控制器和第三区域控制器位于车辆后部且左右并排设置；所述若干传感器包括左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左后车身高度传感器、右后车身高度传感器、速度传感器和加速度传感器；所述执行机构包括左前悬架执行机构、右前悬架执行机构、左后悬架执行机构和右后悬架执行机构；所述左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左前悬架执行机构、右前悬架执行机构均与第一区域控制器信号连接，所述左后车身高度传感器、速度传感器、左后悬架执行机构均与第二区域控制器信号连接，所述右后车身高度传感器、加速度传感器、右后悬架执行机构均与第三区域控制器信号连接。3.根据权利要求2所述一种分布式电控悬架控制系统，其特征在于：所述第一区域控制器与摄像头、激光雷达信号连接，摄像头与激光雷达将所采集到的道路环境信息传输给第一区域控制器。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，朱涛，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：