适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法技术

本发明专利技术公开了一种适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，包括以下步骤：(1)确定基于可复用的原子算子的软件算法架构；(2)将对各外部设备所需执行的算法分别转化为原子算子数据流；(3)将各外部设备的原子算子数据流组合成完整的软件流程，将该软件流程中的多个原子算子划分成多个进程，各所述进程至少包括一个原子算子；(4)将所有进程所需的算力与多个芯片的算力进行适配；(5)生成各所述进程的代码框架；(6)对各原子算子进行软件开发和单元测试；(7)验证每个进程；(8)进行系统级验证。本发明专利技术中原子算子可以复用，便于在不同车型间进行移植，提高开发效率。提高开发效率。提高开发效率。

【技术实现步骤摘要】
适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法


[0001]本专利技术涉及一种适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，属于自动驾驶


技术介绍

[0002]高等级无人驾驶软件的复杂度很高，一般会采用SOA(Service
‑
Oriented Architecture，面向服务架构)在SoC(System on Chip，系统级芯片)上进行软件开发，可基于Linux、QNX等操作系统。在SOA中，各功能模块会组合成一些独立运行的进程，进程之间可以进行通信。
[0003]用于高等级无人驾驶的域控制器内部往往有多个芯片，包括MCU、AI(Artificial Intelligence，人工智能)芯片和高逻辑算力的芯片等，各个进程需要分配到不同的芯片上运行。
[0004]如图1所示，为典型的多芯片多域控制器硬件架构，具有主、备两个域控制器，其中主域控制器中有3个SoC和1个MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，其中2个SoC中包括AI单元，具有深度学习推理功能。备用域控制器中有1个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)确定基于可复用的原子算子的软件算法架构；(2)将对各外部设备所需执行的算法分别转化为原子算子数据流；(3)将各外部设备的原子算子数据流组合成完整的软件流程，将该软件流程中的多个原子算子划分成多个进程，各所述进程至少包括一个原子算子；(4)将所有进程所需的算力与多个芯片的算力进行适配；(5)生成各所述进程的代码框架；(6)对各原子算子进行软件开发和单元测试；(7)验证每个进程；(8)进行系统级验证。2.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，步骤(1)中所述原子算子为适于实现至少一个算法步骤的基本运算单元。3.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，步骤(2)中所述外部设备至少包括激光雷达、毫米波雷达、相机、定位终端和惯性传感器。4.根据权利要求2所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，所述原子算子至少包括激光雷达数据接入、点云前处理、点云聚类、障碍物识别、障碍物融合、障碍物跟踪、激光雷达感知数据发布、激光雷达深度学习推理、深度学习后处理、毫米波雷达数据接入、毫米波雷达感知数据发布、相机数据接入、图片前处理、图片去畸变、相机深度学习推理、车道线识别、相机感知数据发布、时间同步、多传感器匹配、融合数据发布、定位数据接入、惯性传感器数据接入、粗定位、...

【专利技术属性】
技术研发人员：王成，董健，刘飞龙，杨宇鹏，汤帆，
申请(专利权)人：杭州宏景智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：