一种点云着色的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种点云着色的方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理领域，实现了能够通过颜色区分不同区域，解决了在点云可视化后无法区分特定物体的问题。所述方法包括：获取点云的第一反射强度值，获取所述点云中待着色区域内的每个点的第二反射强度值，根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色，根据所述待着色区域对应的颜色对所述待着色区域进行着色。色区域对应的颜色对所述待着色区域进行着色。色区域对应的颜色对所述待着色区域进行着色。

【技术实现步骤摘要】
一种点云着色的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于数据处理领域，具体涉及一种点云着色的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达(英文：Laser Radar)，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态。
[0003]激光雷达以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据。点云数据，就是由一系列具有三维坐标的点组成，它通常是由激光雷达采集，但是通常获得的激光点云都是纯色，这导致点云可视化后不能对不同的物体进行区分；例如，车道线，标注员很难在点云上单独标注出车道线来，这样对于标注成本将会大大增加。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种点云着色的方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决在点云可视化后无法区分特定物体的问题，使得点云可视化后能够区分不同的物体。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种点云着色的方法，该方法包括：获取点云的第一反射强度值；获取所述点云中待着色区域内的每个点的第二反射强度值；根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色；根据所述待着色区域对应的颜色对所述待着色区域进行着色。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种点云着色的装置，该装置包括：统计模块，用于获取点云的第一反射强度值；获取模块，用于获取所述点云中待着色区域内的每个点的第二反射强度值；计算模块，用于根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色；着色模块，用于根据所述待着色区域对应的颜色对所述待着色区域进行着色。
[0007]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0009]在本申请实施例中，通过获取点云的第一反射强度值以及获取点云中待着色区域内的每个点的第二反射强度值，根据第一反射强度值及第二反射强度值，确定待着色区域
对应的颜色，并根据待着色区域对应的颜色对待着色区域进行着色，实现了能够通过颜色区分不同区域，解决了在点云可视化后无法区分特定物体的问题。
附图说明
[0010]图1是本申请实施例提供的一种点云着色的方法的流程示意图；
[0011]图2是本申请实施例提供的另一种点云着色的方法的流程示意图；
[0012]图3是本申请实施例提供的另一种点云着色的方法的流程示意图；
[0013]图4是本申请实施例提供的另一种点云着色的方法的流程示意图；
[0014]图5是本申请实施例提供的另一种点云着色的方法的流程示意图；
[0015]图6是本申请实施例提供的点云着色的装置的结构示意图；
[0016]图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
[0017]图8是本申请实施例提供的另一个电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0020]下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种点云着色的方法、装置、电子设备及存储介质进行详细地说明。图1示出本专利技术的一个实施例提供的一种点云着色的方法，该方法可以由电子设备执行，该电子设备可以包括：服务器和/或终端设备，其中终端设备可以例如车载终端或手机终端等。换言之，该方法可以由安装在电子设备的软件或硬件来执行，该方法包括如下步骤：
[0021]步骤102：获取点云的第一反射强度值。
[0022]具体的，点云由一系列具有三维坐标的点组成，这些点通常是由激光雷达采集。
[0023]具体的，实体物质具有反射强度，即组成点云的实体点对应有反射强度值。在此获取点云的第一反射强度值，也即是获取组成点云的实体点所对应的第一反射强度值。
[0024]可选的，在获取点云的第一反射强度值时，可以获取激光雷达输出的点云中的每个点的反射强度值，根据点云中的每个点的反射强度值，获取点云对应的第一反射强度值。
[0025]当然，需要说明的是，还可以通过其他方式获取点云的第一反射强度值，例如选取点云中的部分点云数据，根据该部分点云的反射强度值，获取点云对应的第一反射强度值。
[0026]步骤104：获取所述点云中待着色区域内的每个点的第二反射强度值。
[0027]在本步骤中，电子设备可以获取待着色区域内的每个点的第二反射强度值。
[0028]可选的，可以在点云中定位待标注物体，待着色区域可以是点云中包括该待标注物体的区域。当然，可以理解的是，待着色区域还可以是点云中的任意一区域，也可以是由用户在点云中所选择的区域，还可以是整个点云，在此并不对此进行具体限定。
[0029]具体的，电子设备通过获取该待着色区域内的每个点的第二反射强度值，且由于相同物质反射强度的区间值一致性的原理，使得能够通过第二反射强度值来区分不同物体。
[0030]步骤106：根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色。
[0031]具体的，电子设备获取第一反射强度和第二反射强度值后，可以通过第一反射强度值及第二反射强度值，确定待着色区域对应的颜色。
[0032]根据激光雷达的工作原理，相同物质的反射强度区间具有一致性，因此在根据第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色时，同一物质的颜色也应该是一致的，即待着色区域中表示相同物质的区域的颜色具有一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云着色的方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云的第一反射强度值；获取所述点云中待着色区域内的每个点的第二反射强度值；根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色；根据所述待着色区域对应的颜色对所述待着色区域进行着色。2.根据权利要求1所述的点云着色的方法，其特征在于，所述获取点云的第一反射强度值，包括：从所述点云中选取至少一个随机区域；获取每个所述随机区域的反射强度区间；根据至少一个所述反射强度区间，确定所述第一反射强度值。3.根据权利要求2所述的点云着色的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述反射强度区间，确定所述第一反射强度值，包括：获取每个所述反射强度区间的最大反射强度值及最小反射强度值；根据至少一个所述随机区域之间的大小范围比例，确定每个所述反射强度区间对应的权数；根据每个所述反射强度区间的最大反射强度值、最小反射强度值、所述每个所述反射强度区间对应的权数，获取所有的所述最大反射强度值及所述最小反射强度值的加权平均值；将所述加权平均值确定为所述第一反射强度值。4.根据权利要求1所述的点云着色的方法，其特征在于，所述根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域对应的颜色，包括：根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域内的每个点对应的颜色；根据所述待着色区域内的每个点对应的颜色，确定所述待着色区域对应的颜色。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域内的每个点对应的颜色，包括：根据所述第一反射强度值及所述第二反射强度值，确定所述待着色区域内的每个点对应的红色亮度值、绿色亮度值、蓝色亮度值；根据所述待着色区域内的每个点对应的红色亮度值、绿色亮度值、蓝色亮度值，确定所述待着色区域内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋晓海，胡哲，
申请(专利权)人：北京云测信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：