课题在于，应对于可能成为行驶的障碍的各种事象并管理车辆能够安全行驶的区域。解决手段在于，行驶区域管理装置具备：变更模式设定部，基于以时序变化的输入信息，从预先将可行驶区域设为模式而得到的多个定型模式中选择1个；行驶条件监视部，基于从外部(车辆、路侧机)收集的事件关联信息判断事件；排除区域管理部，基于在事件的判断中使用的事件关联信息中包含的事件的位置信息，比上述行驶许可区域优先地决定禁止车辆行驶的排除区域；分发部，向车辆分发被选择的定型模式及被决定的排除区域的信息(排除区域信息)或者基于这些信息的信息；以及数据存放部，存放多个定型模式及排除区域信息。除区域信息。除区域信息。
【技术实现步骤摘要】
行驶区域管理装置、行驶区域管理系统及其方法
[0001]本专利技术涉及行驶区域管理装置、行驶区域管理系统及行驶区域管理方法，适合应用于决定并管理自动行驶车辆的行驶区域的行驶区域管理装置、行驶区域管理系统及行驶区域管理方法。
技术介绍
[0002]近年来，能够自动行驶(自动驾驶)的自动行驶车辆的开发不断进展。在对自动行驶车辆的行驶进行控制时，需要定义运行设计区域(ODD：Operational Design Domain)，ODD根据道路条件、地理条件及环境条件等多个条件被决定。
[0003]但是，有时例如道路劣化那样，构成ODD的条件的状态相对于设计时刻的状态发生变化，在相对于ODD出现偏差的区域(道路区间)，需要进行应对以不使车辆进行自动行驶。
[0004]作为有助于上述应对的技术，例如在专利文献1中公开了一种自动行驶控制装置，基于车载传感器的定位精度的劣化来判断道路劣化，在制作路径时将劣化的道路排除，从而生成适于自动行驶的行驶路径。
[0005]在先技术文献
[0006]专利文献
[0007][专利文献1]日本特开2017
‑
003310号公报
技术实现思路
[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]但是，专利文献1所公开的自动行驶控制装置基于不能检测位置信息或者不能检测白线来判断定位精度的劣化，可以认为是专用于判断路面的劣化的技术。例如，在专利文献1中，虽然作为判定精度劣化的附加条件记载了“如果是天气、气温、集会举办日等与行驶环境具有相关关系的信息，则能够用作附加信息”，但关于这些附加信息的具体的利用则完全没有公开。
[0010]另一方面，如上所述，自动行驶车辆的ODD根据道路条件、地理条件及环境条件等多个条件被决定，在仅以路面的劣化作为判断基准的专利文献1中，难以灵活地应对可能成为行驶的障碍的各种事象，在管理车辆的安全行驶区域上存在课题。
[0011]本专利技术考虑以上方面而做出，希望提出应对于可能成为行驶的障碍的各种事象并对车辆能够安全行驶的区域进行管理的行驶区域管理装置、行驶区域管理系统及行驶区域管理方法。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]为了解决该课题，在本专利技术中，提供一种行驶区域管理装置，管理能够自动行驶的车辆的行驶区域，具备：变更模式设定部，基于以时序变化的输入信息，从预先将可行驶区域设为模式而得到的多个定型模式之中选择1个定型模式，从而决定许可所述车辆行驶的行驶许可区域；行驶条件监视部，从外部收集与导致道路状况恶化的事件相关的事件关联
信息，基于所述收集的事件关联信息判断所述事件；排除区域管理部，基于所述行驶条件监视部的所述判断的结果、以及在该判断中使用的所述事件关联信息中包含的所述事件的位置信息，比所述定型模式所表示的所述行驶许可区域优先地决定禁止所述车辆行驶的排除区域；分发部，向所述车辆分发由所述变更模式设定部选择的所述定型模式以及由所述排除区域管理部决定的所述排除区域的信息、或者基于该定型模式及该排除区域的信息；以及数据存放部，存放所述多个定型模式及所述排除区域的信息。
[0014]另外，为了解决该课题，在本专利技术中，提供一种行驶区域管理系统，具备：能够自动行驶的1个以上的车辆；以及行驶区域管理装置，与所述车辆以能够通信的方式连接，管理所述车辆的行驶区域，所述行驶区域管理装置具有：变更模式设定部，基于以时序变化的输入信息，从预先将可行驶区域设为模式而得到的多个定型模式之中选择1个定型模式，从而决定许可所述车辆行驶的行驶许可区域；行驶条件监视部，从所述车辆收集与导致道路状况恶化的事件相关的事件关联信息，基于所述收集的事件关联信息判断所述事件；排除区域管理部，基于所述行驶条件监视部的所述判断的结果、以及在该判断中使用的所述事件关联信息中包含的所述事件的位置信息，比所述定型模式所表示的所述行驶许可区域优先地决定禁止所述车辆行驶的排除区域；分发部，向所述车辆分发由所述变更模式设定部选择的所述定型模式以及由所述排除区域管理部决定的所述排除区域的信息、或者基于该定型模式及该排除区域的信息；以及数据存放部，存放所述多个定型模式及所述排除区域的信息；所述车辆在从所述分发部分发的信息所许可的行驶区域内自动行驶。
[0015]另外，为了解决该课题，在本专利技术中，提供一种由行驶区域管理装置进行的行驶区域管理方法，该行驶区域管理装置管理能够自动行驶的车辆的行驶区域，具备：定型模式选择步骤，基于以时序变化的输入信息，从预先将可行驶区域设为模式而得到的多个定型模式之中选择1个定型模式，从而决定许可所述车辆行驶的行驶许可区域；事件判断步骤，从外部收集与导致道路状况恶化的事件相关的事件关联信息，基于所述收集的事件关联信息判断所述事件；排除区域决定步骤，基于所述事件判断步骤的所述判断的结果、以及在该判断中使用的所述事件关联信息中包含的所述事件的位置信息，比所述定型模式所表示的所述行驶许可区域优先地决定禁止所述车辆行驶的排除区域；以及分发步骤，向所述车辆分发由所述定型模式选择步骤选择的所述定型模式以及由所述排除区域决定步骤决定的所述排除区域的信息、或者基于该定型模式及该排除区域的信息。
[0016]专利技术效果
[0017]根据本专利技术，能够应对于可能成为行驶的障碍的各种事象并对车辆能够安全行驶的区域进行管理。
附图说明
[0018]图1是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的行驶区域管理系统100的构成例的框图。
[0019]图2是用于说明定型模式118的形象的图。
[0020]图3是用于说明使用了路段ID信息的位置信息的形象的图。
[0021]图4是表示排除区域管理处理的处理过程例的流程图。
[0022]图5是表示运行管理者设定画面的一例的图。
[0023]图6是表示本专利技术的第2实施方式所涉及的行驶区域管理系统200的构成例的框图。
[0024]图7是表示本专利技术的第3实施方式所涉及的行驶区域管理系统300的构成例的框图。
[0025]附图标记说明：
[0026]100、200、300行驶区域管理系统
[0027]10、210、310行驶区域管理装置
[0028]111数据存放部
[0029]112设定操作部
[0030]113变更模式设定部
[0031]114行驶条件监视部
[0032]115排除区域管理部
[0033]116分发部
[0034]117地图
[0035]118定型模式
[0036]119排除区域信息
[0037]120、220、320车辆
[0038]121数据存放部
[0039]122、221、321车辆控制部
[0040]123车辆周边识别部
[0041]124驱动部
[0042]130路侧机
[0043]140运行管理者设定画面
[0044]211路径生成部
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶区域管理装置，管理能够自动行驶的车辆的行驶区域，其特征在于，具备：变更模式设定部，基于以时序变化的输入信息，从预先将可行驶区域设为模式而得到的多个定型模式之中选择1个定型模式，从而决定许可所述车辆行驶的行驶许可区域；行驶条件监视部，从外部收集与导致道路状况恶化的事件相关的事件关联信息，基于所述收集的事件关联信息判断所述事件；排除区域管理部，基于所述行驶条件监视部的所述判断的结果、以及在该判断中使用的所述事件关联信息中包含的所述事件的位置信息，比所述定型模式所表示的所述行驶许可区域优先地决定禁止所述车辆行驶的排除区域；分发部，向所述车辆分发由所述变更模式设定部选择的所述定型模式以及由所述排除区域管理部决定的所述排除区域的信息、或者基于该定型模式及该排除区域的信息；以及数据存放部，存放所述多个定型模式及所述排除区域的信息。2.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，在所述输入信息中至少包含时间信息或者气象信息，所述变更模式设定部依照与所述输入信息对应的日程，选择所述定型模式。3.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，还具备：设定操作部，与用户的操作相应地使所述变更模式设定部对所述定型模式的选择变更。4.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，所述行驶条件监视部判断所述事件的发生及解除，所述排除区域管理部在所述行驶条件监视部判断出所述事件的发生的情况下，基于该事件的位置信息决定所述排除区域，在所述行驶条件监视部判断出所述事件的解除的情况下，解除在该事件发生时决定的所述排除区域。5.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，所述排除区域管理部将在将所述事件的位置信息所表示的该事件的发生地点设为禁止行驶的情况下需要迂回的前后的道路区间整体，决定为所述排除区域。6.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，所述多个定型模式以道路车道为单位被设定所述可行驶区域，所述排除区域管理部基于所述事件的位置信息，以道路车道为单位决定所述排除区域。7.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，所述数据存放部还存放地图信息，所述行驶区域管理装置还具备路径生成部，该路径生成部从所述变更模式设定部所选择的所述定型模式所表示的所述行驶许可区域中，将所述排除区域管理部所决定的所述排除区域排除，从而确定许可所述车辆行驶的最终的区域，使用从所述车辆取得的车辆位置的信息、以及所述数据存放部中存放的所述地图信息，在该确定的区域内生成所述车辆的行驶路径，所述分发部将所述路径生成部所生成的所述车辆的行驶路径向该车辆分发。8.如权利要求1所述的行驶区域管理装置，其特征在于，还具备：行驶履历管理部，从多个所述车辆取得车辆位置并按每个车辆类别积蓄实际行驶结
果，基于所述实际行驶结果针对满足规定条件的道路区间设定所述排除区域。9.如权利要求8所述的行驶区域管理装置，其特征在于，所述行驶履历管理部针对没有所述实际行驶结果的道路区间，面向与特定车辆不同的规定车辆设定所述排除...
【专利技术属性】
技术研发人员：松本贵士，近藤明宏，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：
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