拖车跟踪控制制造技术

一种牵引配置，包括牵引车辆和拖车。拖车跟踪由牵引车辆上的主动后转向系统控制到行进路径。行进路径可以对应于牵引车辆所经过的路径。路径。路径。

【技术实现步骤摘要】
拖车跟踪控制


[0001]本专利技术涉及拖车跟踪控制。

技术介绍

[0002]许多车辆被设计成能适应各种负载的牵引或拖曳，包括但不限于：货物、野营车、船，有时还有其他车辆。拖曳对牵引车辆的操作员提出了挑战，操作员必须考虑路面几何形状和拖车跟踪来操纵牵引车辆。
[0003]已知主动后转向(ARS：active rear steering)系统用于控制车辆后轮的转向角。已知这种系统在后转向机构的限制范围内基本上与前轮的转向成比例地转向后轮。此外，在低速时，后轮可以沿与前轮转向相反的方向转向，而在高速时，后轮可以沿与前轮转向相同的方向转向，尽管后轮转向方向是应用特定的。在低速时，ARS系统可能会减小车辆的有效转弯半径，从而提高具有较长轴距的车辆的机动性。

技术实现思路

[0004]在一个示例性实施例中，一种设备可以包括联接到牵引车辆的拖车，该拖车具有带控制器的主动后转向系统。控制器可以被配置成控制主动后转向系统，使得拖车遵循预定的行进路径。
[0005]除了本文描述的一个或多个特征之外，预定行进路径可以包括对应于牵引车辆上的预定点经过的路径的行进路径。
[0006]除了本文描述的一个或多个特征之外，牵引车辆上的预定点可以包括牵引车辆的前轮轴上的点。
[0007]除了本文描述的一个或多个特征之外，牵引车前轮轴上的点可以包括牵引车前轮轴上的中心点。
[0008]除了本文描述的一个或多个特征之外，牵引车辆上的预定点可以包括牵引车辆的纵向中心线上的点。
[0009]除了本文描述的一个或多个特征之外，预定行进路径可以包括相对于对应于牵引车辆的参考系的行进路径。
[0010]除了本文描述的一个或多个特征之外，主动后转向系统的控制可以使得拖车上的预定点遵循预定的行进路径。
[0011]除了本文描述的一个或多个特征之外，拖车上的预定点可以包括拖车轮轴上的点。
[0012]除了本文描述的一个或多个特征之外，拖车轮轴上的点可以包括拖车轮轴上的中心点。
[0013]除了本文描述的一个或多个特征之外，拖车上的预定点可以包括拖车纵向中心线上的点。
[0014]在另一示例性实施例中，用于控制由牵引车辆牵引的拖车的行进路径的方法可以
包括控制牵引车辆上的主动后转向系统，使得拖车遵循预定的行进路径。
[0015]除了本文描述的一个或多个特征之外，预定行进路径可以包括对应于牵引车辆上的预定点经过的路径的行进路径。
[0016]除了本文描述的一个或多个特征之外，牵引车辆上的预定点可以包括牵引车辆的前轮轴上的中心点。
[0017]除了本文描述的一个或多个特征之外，预定行进路径可以包括相对于对应于牵引车辆的参考系的行进路径。
[0018]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制牵引车辆上的主动后转向系统使得拖车遵循预定的行进路径可以包括控制主动后转向系统使得拖车上的预定点遵循预定的行进路径。
[0019]除了本文描述的一个或多个特征之外，拖车上的预定点可以包括拖车轮轴上的中心点。
[0020]在又一示例性实施例中，用于控制由牵引车辆牵引的拖车的行进路径的方法可以包括确定拖车上的拖车位置点，确定拖车相对于对应于牵引车辆的参考系的行进路径，以及利用牵引车辆上的自动后转向系统控制拖车位置点至行进路径。
[0021]除了本文描述的一个或多个特征之外，确定拖车上的拖车位置点可以基于拖车尺寸和挂接角度。
[0022]除了本文描述的一个或多个特征之外，对应于牵引车辆的参考系可以包括坐标系，其中确定拖车相对于参考系的行进路径可以包括更新行进路径，包括相对于牵引车辆的位置和取向变化变换路径。
[0023]除了本文描述的一个或多个特征之外，拖车位置点可以包括拖车轮轴和拖车中心线中的至少一个上的点，其中拖车的行进路径可以包括牵引车辆的前轮轴和牵引车辆的中心线中的至少一个上的点所经过的路径。
[0024]当结合附图时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
[0025]其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，详细描述参考附图，在附图中：
[0026]图1示出了根据本专利技术的包括牵引车辆、拖车和控制相关硬件的牵引配置；
[0027]图2示出了根据本专利技术的处于铰接状态的图1的牵引配置，包括在控制实施例中有用的几何关系；
[0028]图3示出了根据本公开的图2的牵引配置的简化表示，包括拖车的示例性期望路径；和
[0029]图4示出了根据本公开的控制实施例的流程图。
具体实施方式
[0030]以下描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开、其应用或用途。在所有附图中，相应的附图标记表示相似或相应的部件和特征。如本文所用，控制模块、模块、控制、
控制器、控制单元、处理器和类似术语是指以下中的一个或多个：专用集成电路(ASIC)、电子电路、中央处理单元(优选为微处理器)及相关存储器和存储装置(只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)、硬盘驱动器等)或执行一个或多个软件或固件程序或例程的微控制器、组合逻辑电路、输入/输出电路和设备(I/O)以及适当的信号调节和缓冲电路、高速时钟、模数(A/D)和数模(D/A)电路以及提供所述功能的其他组件。控制模块可以包括各种通信接口，包括点到点或离散线以及到网络的有线或无线接口，所述网络包括广域网和局域网、车辆网络(例如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)以及厂内和服务相关网络)。本公开中阐述的控制模块功能可以在几个网络化控制模块之间的分布式控制架构中执行。软件、固件、程序、指令、例程、代码、算法和类似术语表示任何控制器可执行指令集，包括校准、数据结构和查找表。控制模块具有一组被执行来提供所述功能的控制例程。例程例如由中央处理单元执行，并且可操作以监控来自感测设备和其他网络控制模块的输入，并且执行控制和诊断例程以控制致动器的操作。在正在进行的发动机和车辆操作期间，可以定期执行例程。替代地，例程可以响应于事件的发生、软件调用或者经由用户界面输入或请求实现的需求而被执行。
[0031]根据本公开，本文和各种附图中阐述了用于在牵引配置中跟踪车辆的拖车的ARS控制的设备和方法。图1示出了牵引配置100，其包括联接到拖车103的牵引车辆101。牵引车辆101在下文中可被称为车辆101，并且被构造成具有包括球112的示例性接收器挂接和球座111，并且拖车103被构造成在舌部113的端部具有互补的球窝联接器115。对于牵引配置实施例，设想了替代的联接器，包括例如安装在捡拾底座上的鹅颈部和第五轮钩。在任何构造中，拖车103和车辆101在本文中称为挂结点的枢转点处铰接，例如在本实施例中的球窝联接器115处。车辆101可以是四轮车辆，在每个拐角处包括轮胎和车轮105。拖车103被示例为单轮轴拖车，在每个横向侧包括轮胎和车轮107。如本文所用，除非特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备，包括:联接到牵引车辆的拖车，所述牵引车辆包括主动后转向系统，所述主动后转向系统包括控制器；和所述控制器被配置成:控制所述主动后转向系统以使所述拖车遵循预定行进路径。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述预定行进路径包括与所述牵引车辆上的预定点所经过的路径相对应的行进路径。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述牵引车辆上的预定点包括所述牵引车辆的前轮轴上的点。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述牵引车辆的前轮轴上的点包括所述牵引车辆的前轮轴上的中心点。5.根据权利要求2所述的设备，其中，所述牵引车辆上的预定点包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：CE阿雷扎，H伊扎迪，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：