本发明专利技术涉及一种自移动清洁设备，包括移动单元，设于所述主体，带动所述主体移动；控制单元，设于所述主体，所述控制单元用于接收第一位置信号和第二位置信号，所述第一位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第一位置，所述第二位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第二位置；所述控制单元接收到所述第一位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第一动作；所述控制单元接收到第二位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第二动作。控制单元根据不同的信号可准确地判定自移动清洁设备在基站内处于不同的位置，进而满足在不同位置的不同控制需求。还提出一种自动清洁系统，包括上述的自移动清洁设备。还提出一种自移动清洁设备的控制方法。洁设备的控制方法。洁设备的控制方法。
【技术实现步骤摘要】
自移动清洁设备及其控制方法、自动清洁系统
[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别是涉及一种自移动清洁设备及其控制方法，还涉及一种具有这种自移动清洁设备的自动清洁系统。
技术介绍
[0002]自移动清洁设备(如扫地机器人或拖地机)通常采用电池供电，当电池电量低于某一个设定设置时，其会返回至基站对电池进行充电，自移动清洁设备依靠与基站充电极片接触判定是否正确对接。
[0003]自移动清洁设备常用的清洁元件为拖布模块。为了提高自动化程度，用户希望实现利用基站存储拖布模块，进而实现拖布模块自动更换。但是拖布模块自动更换技术，需要在不同位置完成丢弃拖布和安装拖布两个动作。上述的依靠与基站充电极片接触判定是否正确对接仅能识别一个位置，无法满足拖布模块自动更换技术的需求。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对自移动清洁设备无法满足在不同位置实现不同控制需求的问题，提出一种自移动清洁设备。还提出一种具有这种自移动清洁设备的自动清洁系统。
[0005]一种自移动清洁设备，包括移动单元，设于所述主体，带动所述主体移动；控制单元，设于所述主体，所述控制单元用于接收第一位置信号和第二位置信号，所述第一位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第一位置，所述第二位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第二位置；所述控制单元接收到所述第一位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第一动作；所述控制单元接收到第二位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第二动作。
[0006]上述的自移动清洁设备，控制单元根据不同的信号可准确地判定自移动清洁设备在基站内处于不同的位置，进而执行不同的动作，进而满足在不同位置的不同控制需求。
[0007]在其中一个实施例中，所述第二位置信号包括至少两种不同的检测信号。
[0008]在其中一个实施例中，所述自移动清洁设备包括拖布模块更换单元，用于安装或分离拖布模块；所述第一动作包括所述移动单元停止移动，且拖布模块更换单元分离所述拖布模块；所述第二动作包括所述移动单元停止移动，且所述拖布模块更换单元安装所述拖布模块。
[0009]在其中一个实施例中，所述自移动清洁设备包括检测单元，所述检测单元包括第一检测模块，设置于所述主体，用于检测基站上的对应于所述第一检测模块的识别部；所述检测单元包括第二检测模块，设置于所述主体，用于检测所述基站上的对应于所述第二检测模块的识别部。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一位置信号包括所述第一检测模块的信号，所述第二位置信号包括所述第一检测模块的信号和第二检测模块的信号。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一检测模块为接触式检测模块，和/或，所述第二检
测模块为接触式检测模块。
[0012]在其中一个实施例中，所述接触式检测模块包括检测单元、活动件，其中所述检测单元与所述控制单元电连接，用于检测所述活动件的位置变化。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一检测模块设置于所述主体的移动方向上的前端或后端。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一检测模块设置于所述主体的底部、侧部或顶部。
[0015]一种自动清洁系统，所述的自移动清洁设备；基站，所述基站具有可供所述自移动清洁设备进入的对接空间。
[0016]在其中一个实施例中，所述对接空间内沿进入所述对接空间的方向依次设有第一识别部和第二识别部，所述基站内还设有第三识别部；所述自移动清洁设备设有第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块用于检测基站上的第一识别部和第二识别部，所述第二检测模块用以检测所述基站上的第三识别部。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一识别部和第二识别部分别为设置于所述对接空间的底壁上的凸台。
[0018]在其中一个实施例中，所述第三识别部为所述对接空间的垂直于所述进入方向的侧壁。
[0019]在其中一个实施例中，所述对接空间的底壁设有废置区，用于存放所述与所述自移动清洁设备分离的拖布模块；及供料区，用于存放供所述自移动清洁设备安装的。
[0020]一种自移动清洁设备的控制方法，包括:控制自移动清洁设备回归基站；判断是否接收到第一位置信号；若接收到所述第一位置信号，执行第一动作；判断是否接收到第二位置信号；若接收到所述第二位置信号，执行第二动作。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一实施例的自移动清洁设备的示意俯视图。
[0022]图2为本专利技术一实施例的自移动清洁设备的结构框图。
[0023]图3为本专利技术一实施例的自移动清洁设备回归至基站且处于第一位置时的示意图。
[0024]图4为本专利技术一实施例的自移动清洁设备回归至基站且处于第一位置时的示意俯视图。
[0025]图5为本专利技术一实施例的自移动清洁设备回归至基站且处于第二位置时的示意图。
[0026]图6为本专利技术一实施例的自移动清洁设备的控制方法的流程图。
[0027]图中的相关元件对应编号如下：
[0028]10、自移动清洁设备；110、主体；111、前端；112、后端；120、拖布模块更换单元；121、托布模块支架；122、升降单元；123、顶出单元；130、第一检测模块；131、第一检测单元；132、第一活动件；140、第二检测模块；141、第二检测单元；142、第二活动件；150、控制单元；160、移动单元；20、基站；210、对接空间；211、废置区；212、供料区；220、第一识别部；230、第二识别部；240、第三识别部。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0030]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0032]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括主体；移动单元，设于所述主体，带动所述主体移动；控制单元，设于所述主体，所述控制单元用于接收第一位置信号和第二位置信号，所述第一位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第一位置，所述第二位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第二位置；所述控制单元接收到所述第一位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第一动作；所述控制单元接收到第二位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第二动作。2.根据权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述第二位置信号包括至少两种不同的检测信号。3.根据权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述自移动清洁设备包括拖布模块更换单元，用于安装或分离拖布模块；所述第一动作包括所述移动单元停止移动，且拖布模块更换单元分离所述拖布模块；所述第二动作包括所述移动单元停止移动，且所述拖布模块更换单元安装所述拖布模块。4.根据权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述自移动清洁设备包括检测单元，所述检测单元包括第一检测模块，设置于所述主体，用于检测基站上的对应于所述第一检测模块的识别部；所述检测单元包括第二检测模块，设置于所述主体，用于检测所述基站上的对应于所述第二检测模块的识别部。5.根据权利要求4所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述第一位置信号包括所述第一检测模块的信号，所述第二位置信号包括所述第一检测模块的信号和第二检测模块的信号。6.根据权利要求4所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述第一检测模块为接触式检测模块，和/或，所述第二检测模块为接触式检测模块。7.根据权利要求6所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述接触式...
【专利技术属性】
技术研发人员：毋宏兵，王彪，冯书鹏，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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