【技术实现步骤摘要】
一种用于髋臼磨锉的系统
[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种用于髋臼磨锉的系统。
技术介绍
[0002]人工全髋关节置换术(total hip arthroplasty,THA)是利用手术方法将人工髋关节假体替代被疾病或损伤破坏的关节面、股骨头、髋臼，以达到切除病灶，消除疼痛，恢复关节原有的功能等效果。其中术中采用髋臼锉将患者髋关节处的髋臼软骨磨掉后，再安装假体，为保证关节假体结构正确的安放，术中根据术前规划值进行合理磨锉髋臼，对于提高临床手术的成功率、避免出现置换后的关节假体不稳定问题是非常重要的。
[0003]在传统的人工全髋关节手术过程中，一种常见的用于髋臼磨锉的方法是人工对髋臼进行磨锉和观测，术中仅依靠手术医生的主观经验来判断需要磨锉的髋臼深度，难以控制磨锉的深度，容易导致和手术前规划的方案不一致的现象，出现髋臼磨锉过深或者过浅的情况，这样对关节置换手术中安放合适尺寸的髋臼假体带来了较大的麻烦。在另外常见的技术方案中，尽管采用多个自由度的机械臂进行辅助磨锉，但是也仅在机械臂定位后仍采用人工滑动的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于髋臼磨锉的系统，其特征在于，包括：磨锉器、联轴器、驱动转动组件、驱动移动组件、定位标签、压力传感器、光学定位系统、下位机控制器、上位机控制器、装载外壳和无线模块；所述装载外壳设有基座和连接板，所述连接板用于与外部的机械臂末端连接，所述基座设有安装槽，所述驱动移动组件落入所述安装槽中，所述下位机控制器分别与驱动移动组件、驱动转动组件和无线模块连接，所述光学定位系统与上位机控制器连接，所述上位机控制器通过无线模块与下位机控制器连接，所述定位标签用于标记磨锉器移动的位置，所述光学定位系统用于对定位标签进行追踪和定位，并将所述定位标签的移动信息传递给上位机控制器，所述压力传感器用于获取磨锉器反馈的接触压力，并将所述接触压力信息传递给下位机控制器，所述下位机控制器通过无线模块将所述接触压力信息传递给上位机控制器，所述上位机控制器根据所述移动信息、接触压力信息得到控制指令，并通过无线模块向下位机控制器发送控制指令，所述下位机控制器根据所述控制指令控制驱动移动组件和驱动转动组件；所述驱动转动组件通过联轴器与磨锉器连接，所述驱动转动组件通过联轴器驱动磨锉器转动，以实现对髋臼进行磨锉；所述驱动移动组件与驱动转动组件连接，所述驱动移动组件用于带动驱动转动组件移动，以实现带动磨锉器移动，从而改变对髋臼进行磨锉的位置。2.根据权利要求1所述的一种用于髋臼磨锉的系统，其特征在于，所述驱动移动组件包括：第一步进电机、丝杆和安装架；所述安装架包括：第一纵向板、横向板和第二纵向板，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴奕润，宁为博，朱家祺，范衠，黄文宁，胡军，陈洪江，容毅标，许宏武，张建军，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：
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