【技术实现步骤摘要】
一种针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法及系统
[0001]本专利技术涉及无人系统
，更具体地说，特别涉及一种针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法及系统。
技术介绍
[0002]近年来，无人系统(以无人机、无人车等为载体的智能操作系统)发展迅速，并随着无人系统业务实施的范围增大，业务逻辑演变急剧复杂，单体无人系统已无法满足未来业务场景的需求，进而促使群体无人系统得到了大规模的爆发式发展。因为群体无人系统是以业务执行过程中扮演的角色为单位，一个业务角色通常会对应多个单体无人系统，而不同业务角色可能会有相同的具体应用动作，这对群体无人系统业务流程的可复用性提出了非常迫切的需求，因此一种新型管理业务执行流程的方法，行为树应运而生。
[0003]在行为树流程管理机制未出现之前，无人系统普遍采用有限状态机来对一套业务流程进行编排。有限状态机维护了一张图，图的节点是每个状态抽象的类，节点和节点的连线是状态间根据一定的规则做的状态转换，整个管理这些状态切换的载体就是有限状态机。这种实现机制就注定了有限状态机存在各个状...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在控制台和群体无人机平台上配置行为树引擎；S2、根据业务流程构造任务树和平台行为树，将所述任务树置于中心控制台主线程，构造异常检测子线程一，将所述平台行为树置于无人平台主线程，构造异常检测子线程二；S3、构造平台行为树时，在第一异常发生概率达到第一阈值的节点上构建恢复节点，以形成局部异常处理环节，并在所述平台行为树叶子节点构建异常监视函数，用于异常的监视和异常抛出；S4、构造平台行为树主线程时开启的异常检测子线程中放置集中式异常处理环节，所述平台行为树运行时发送运行状态至集中式异常处理环节的事件队列，待后续进入异常分析，对已发生事件的逻辑进行分析评判；且所述平台行为树叶子节点通过监视函数监视异常，若发现异常则将该异常发送至集中式异常处理环节的异常队列，并对所述异常队列进行异常过滤，对过滤结果进行评判，若评判的难易程度小于预设值则调用异常服务对异常进行异常处理，若难易程度大于预设值则调用综合信息进行异常分析，再调用异常服务进行异常处理；S5、群体无人系统以集中式协同执行业务流程时，无人系统上的平台行为树运行状态实时反馈给任务树，若无人系统端因通信中断而与控制台或其他无人系统失联时，触发行为树的异常处理，将当前执行节点切换为备用节点，所述备用节点在评估自身状态时与控制台尝试重连；若任务树检测到状态同步超时，触发任务树的异常处理，将当前执行的行为树子树切换为备用节点并提示人为干预；当无人系统与控制台恢复通信后，所述任务树重新同步集群的行为树运行状态，并对业务流程的下一步进行重新规划。2.根据权利要求1所述的针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法，其特征在于，所述步骤S3中的恢复节点为具有两个子节点的控制流类型节点，所述恢复节点的控制逻辑为：仅第一子节点返回成功时该恢复节点返回成功；仅在第一子节点返回失败时执行第二子节点；第二子节点用于恢复操作，若恢复操作成功，则再次执行第一子节点。3.根据权利要求1所述的针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法，其特征在于，所述集中式异常处理环节在初始化时，对集中式异常的异常描述符进行配置。4.根据权利要求1所述的针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法，其特征在于，所述集中式异常处理环节中，在无人平台行为树的叶子节点中放置异常检测的监视函数，若行为发生异常时，执行监视函数通知集中式异常处理环节，将异常请求发送到集中式异常处理环节的异常队列，行为树引擎将对当前执行的叶子节点唯一标识ID予以保护。5.根据权利要求1所述的针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法，其特征在于，所述步骤S4中的异常描述符为：一个异常所需要的资源都集中在这个结构体描述中，该结构体会在行为树初始化的时候被分配到一个数组中存放，其中数组...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐利洋，杨文婧，杨绍武，徐炜遐，吴慧超，李冬旭，周文俊，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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