目标对象的运动信息确定方法、装置、介质及终端制造方法及图纸

本申请涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种目标对象的运动信息确定方法、目标对象的运动信息确定装置、计算机可读介质及终端。该方法包括：从N帧探测数据中确定出目标对象，N为正整数；获取第i帧中目标对象对应的第i数据集，以及获取第j帧中目标对象对应的第j数据集，i为小于N的正整数，j为大于1且不大于N的正整数，且i小于j；将第i数据集和第j数据集进行匹配计算，得到反映目标对象在第j帧与第i帧间整体位置变化的相对位置信息；根据相对位置信息确定目标对象的运动信息。本申请技术方案能够提高目标对象的运动信息的精准度。案能够提高目标对象的运动信息的精准度。案能够提高目标对象的运动信息的精准度。

【技术实现步骤摘要】
目标对象的运动信息确定方法、装置、介质及终端


[0001]本申请涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种目标对象的运动信息确定方法、目标对象的运动信息确定装置、计算机可读介质及终端。

技术介绍

[0002]在使用激光雷达或深度相机对目标进行测绘的过程中，常常需要对点云中的运动目标进行一个运动测算和确定，以获得目标对象的运动特征进而对目标的运动意图或者运动影响进行评估。
[0003]然而，相关技术所提供的目标对象的运动信息确定方案的误差较大，因此，目标对象的运动信息确定方案的精准度有待提升。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种目标对象的运动信息确定方法、目标对象的运动信息确定装置、计算机可读介质及终端。能够在一定程度上提升确定目标对象的运动信息的精准度。
[0006]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的运动信息确定方法，其中，包括：对目标对象的点云数据进行分割处理得到多个分块；对于每个所述分块，获取第i数据集中所述分块对应的第i子数据集，以及获取第j数据集中所述分块对应的第j子数据集，所述第i数据集为第i帧探测数据中所述目标对象对应的数据集，所述第j数据集为第j帧探测数据中所述目标对象对应的数据集，i为小于N的正整数，j为大于1且不大于N的正整数，且i小于j；对于每个所述分块，将所述第i子数据集和所述第j子数据集进行匹配计算，得到多个重合度；将所述多个重合度中大于预设值的重合度对应的分块确定为第一目标分块；将根据所述第一目标分块对应的第i子数据集和第j子数据集确定的旋转位移矩阵，确定为反映所述目标对象在所述第j帧探测数据与所述第i帧探测数据间整体位置变化的相对位置信息；根据所述相对位置信息确定所述目标对象的运动信息。2.根据权利要求1所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，所述将所述多个重合度中大于预设阈值的重合度对应的分块确定为第一目标分块，包括：将所述多个重合度中重合度最大值对应的分块确定为所述第一目标分块。3.根据权利要求1所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，在所述对目标对象的点云数据进行分割处理得到多个分块之前，所述方法还包括：对关于同一所述目标对象的多组点云数据分别进行分割处理；对于每一组被分割处理的点云数据，计算帧间目标重复度；将所述帧间目标重复度最大值对应的一组确定为目标组，并将所述目标组对应的分割方式作为目标分割方式，所述目标分割方式用于对所述目标对象的点云数据进行分割处理得到所述多个分块。4.根据权利要求1所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，在所述对目标对象的点云数据进行分割处理得到多个分块之后，所述方法还包括：判断所述多个分块中各个分块的大小是否满足预设精度要求；在所述多个分块中存在分块的大小不满足预设精度要求的情况下，对所述分割处理进行调整；其中，所述预设精度要求与所述多个分块中各个分块的大小负相关。5.根据权利要求1所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，在所述对目标对象的点云数据进行分割处理得到多个分块之前，所述方法还包括：获取同类目标对象的分块匹配结果，并根据所述同类目标对象的分块匹配结果对当前的所述目标对象的分割处理进行修正。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，在所述对目标对象的点云数据进行分割...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐棨森，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：