用于检测和解决车辆定位中的误差的系统和方法技术方案

本公开提供了“用于检测和解决车辆定位中的误差的系统和方法”。本公开涉及一种用于解决定位系统中的误差的系统和方法，所述方法包括实时监测驾驶员辅助系统的多个传感器，其中每个传感器生成数据流。所述方法还包括识别具有异常数据流的传感器并计算主定位和备用定位。主定位计算包括异常数据流，而备用定位计算不包括异常数据流。此外，所述方法包括当备用定位误差估计值超过阈值时执行动作。用定位误差估计值超过阈值时执行动作。用定位误差估计值超过阈值时执行动作。

【技术实现步骤摘要】
用于检测和解决车辆定位中的误差的系统和方法


[0001]本公开涉及监测车辆中的驾驶员辅助系统的各方面。

技术介绍

[0002]车辆越来越多地配备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)，所述高级驾驶员辅助系统利用一个或多个车载传感器来感测外部环境，使得车辆可以在人为干预最少的情况下导航通过某种地形。车载传感器通过无线和/或有线通信彼此进行通信，并且生成数据流，所述数据流被实时提供给ADAS以在不同地形中进行稳健无人驾驶操纵。尽管ADAS被开发来为坐在车辆内部的用户提供高效、轻松且安全的驾驶，但是系统可能会受到欺骗。
[0003]因此，需要一种可以监测驾驶员辅助系统并保护车辆和车辆的用户免受欺骗的系统和相关方法。

技术实现思路

[0004]本公开涉及车辆特征的各方面，所述车辆特征包括通过检测异常值传感器来监测车辆中的驾驶员辅助系统、计算定位误差估计值、向用户通知检测到的欺骗以及针对此类欺骗为车辆提供安全恢复。
[0005]根据本公开的一个方面，一种用于解决定位系统中的误差的方法包括实时监测驾驶员辅助系统的多个传感器，其中每个传感器产生或生成数据流。所述方法还包括识别多个传感器中具有异常数据流的传感器并计算主定位和备用定位。主定位计算包括异常数据流，而备用定位计算不包括异常数据流。所述方法还包括当备用定位的误差估计值超过阈值时执行动作。
[0006]在本公开的一个方面，所述动作包括从驾驶员辅助系统的使用中移除传感器的异常数据流。在本公开的另一方面，所述动作包括当检测到异常数据流时显示通知。
[0007]在本公开的一个方面，一种驾驶员辅助系统包括多个传感器、存储器和执行存储在存储器中的指令的处理器。处理器实时监测驾驶员辅助系统的多个传感器，使得每个传感器生成数据流。然后，处理器识别多个传感器中具有异常数据流的传感器。处理器计算备用定位和主定位，其中主定位计算包括异常数据流，而备用定位计算不包括异常数据流。当主要的主定位与备用定位之间的差值超过阈值时，处理器可以执行动作。
附图说明
[0008]在本文中参考附图进一步描述上述方面。应注意，描述和附图涉及示例性方面，并且不应被解释为是对本公开的限制。还应理解，可以构想各种布置，尽管在本文中未明确地描述或示出，但是此类布置体现了本公开的原理。此外，本文中叙述本公开的原理、方面和示例以及具体的示例的所有陈述都意图涵盖其等效物。
[0009]图1示出了根据本公开的一个方面的具有驾驶员辅助系统的车辆的示意图。
[0010]图2示出了根据本公开的一个方面的可以用于确定备用定位和主定位的查找表。
[0011]图3示出了根据本公开的一个方面的当系统检测到诸如GPS欺骗攻击之类的欺骗攻击时向用户提供通知的示例。
[0012]图4示出了根据本公开的一个方面的检测来自车轮转速传感器的异常值数据流的示例性方面。
[0013]图5示出了根据本公开的一个方面的可以由系统采用以监测和/或控制驾驶员辅助系统的一个或多个特征的示例性安全恢复表。
[0014]图6示出了根据本公开的一个方面的用于监测驾驶员辅助系统的方法。
[0015]图7示出了根据本公开的一个方面的用于在高级驾驶员辅助特征工作时监测驾驶员辅助系统的方法。
[0016]图8示出了根据本公开的一个方面的用于在高级驾驶员辅助特征不工作时监测驾驶员辅助系统的方法。
具体实施方式
[0017]本公开提供了涉及通过实时监测和分析由驾驶员辅助系统的多个传感器产生的数据流来解决定位系统中的误差的各方面的示例。基于来自多个传感器的数据流，识别产生异常数据流的传感器。在识别产生异常数据流的传感器时，计算主定位和备用定位。主定位计算包括异常数据流，而备用定位计算不包括异常数据流。可以确定所计算的主定位与备用定位之间的差值，并且如果所述差值超过预定阈值，则可以执行动作。在至少一个实施例中，所计算的主定位与所计算的备用定位之间的差值是定位误差估计值。当备用定位的误差估计值超过阈值时执行动作。当定位误差估计值超过阈值时，执行诸如向用户提供通知之类的动作。在一个示例中，如果备用定位提供车辆102的当前位置是禁止进入的位置的信息，则关闭车辆的ADAS。在另一个示例中，备用定位信息具有一定量的不确定性，即，与准确度相对应的误差估计值。预设阈值是备用定位的准确性的不确定性量可容忍的极限。如果备用定位的不确定性超过预设阈值，则关闭ADAS。因此，在考虑检测误差并支持ADAS功能性之前，备用定位必须稳定。在另一个实施例中，如果基于来自备用定位的位置或基于具有定位误差估计值的主定位，车辆有预定百分比的机会处于禁止进入的区域中，则关闭ADAS。准确的备用定位由卡尔曼滤波器估计概率或统计模型通过考虑一定量的不确定性(即，定位误差估计值连同来自传感器的主定位数据)来确定。
[0018]由多个传感器中的每一者产生的数据流允许驾驶员辅助系统对车辆执行一个或多个自主/半自主操作。因此，由多个传感器中的每一者提供的数据流的准确性对于驾驶员辅助系统的无缝体验来说是突出的。为此，由多个传感器中的任一者产生的数据流的任何更改、干扰和/或欺骗都可能将车辆和/或车辆的用户处于危险之中。
[0019]在以下描述中，阐述了某些具体的细节，以便提供对各种所公开的示例的透彻理解。然而，相关领域技术人员将认识到，可以在没有这些具体细节中的一者或多者的情况下，或者用其他方法、部件、材料等，实践示例。
[0020]除非上下文另有指示，否则在整个说明书和所附权利要求中，词语“包括(comprise)”及其变型(诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)将以开放性、包容性意义解释，所述开放性、包容性意义是指“包括，但不限于”。此外，除非上下文另有明确指示，否则术语“第一”、“第二”和序列的类似指示符将被解释为可互换的。
[0021]在整个本说明书中对“一个示例”或“示例”的提及意味着结合所述示例描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个示例中。因此，短语“在一个示例中”、“在示例中”在整个本说明书中各个地方的出现不一定全部是指同一示例。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个示例中以任何合适的方式组合。
[0022]除非内容另有明确指示，否则如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一个/一种”和“所述”包括多个指示物。还应注意，除非上下文另有明确指示，否则术语“或”通常以其最广泛的意义来采用，即，是指含义“和/或”。
[0023]图1示出了根据本公开的一个方面的具有驾驶员辅助系统100(下文称为“系统”100)的车辆102的示意图。系统100被配置为与车辆102的一个或多个部件(诸如电子控制单元(ECU)124等)进行通信，以使车辆102的一个或多个操作自动化或半自动化，包括但不限于防撞、车道辅助、停车辅助等。在至少一个实例中，ECU 124是可操作以控制对车辆102的跟踪的远程信息处理控制单元。
[0024]在至少一个实例中，系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于解决定位系统中的误差的方法，所述方法包括：实时监测驾驶员辅助系统的多个传感器，每个传感器生成数据流；识别所述多个传感器中具有异常数据流的传感器；计算主定位和备用定位，所述主定位计算包括所述异常数据流，而所述备用定位计算不包括所述异常数据流；以及当所述备用定位的误差估计值超过阈值时执行动作。2.如权利要求1所述的方法，其中识别具有所述异常数据流的所述传感器的所述步骤包括使用集成投票方案或递归神经网络中的至少一者。3.如权利要求1所述的方法，其中所述动作包括从所述驾驶员辅助系统的使用中移除所述传感器的所述异常数据流。4.如权利要求1所述的方法，其中所述动作包括当检测到所述异常数据流时显示通知。5.如权利要求1所述的方法，其中所述主定位与所述备用定位之间的所述差值提供定位误差估计值。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：跟踪所述传感器的所述异常数据流；以及当所述异常数据流低于所述阈值时，添加所述传感器中的每一者的所述异常数据流以供所述驾驶员辅助系统使用。7.如权利要求1所述的方法，其中确定所述主定位与所述备用定位之间的所述差值包括从查找表中检索主定位数据。8.如权利要求1所述的方法，其中计算所述备用定位是基于所述多个传感器中排除具有所述异常数据流的所述传感器的子集，并且计算所述主定位是基于来自所述传感器的所述异常数据流的数据，其中在检测到所述异常数据流之前检索所述数据。9.一种驾驶员辅助系统，其包括：多个传感器，每个传感器生成数据流；以及处理器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：大卫，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：