三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置制造方法及图纸

使用参数对多个三维点的多个属性信息进行编码(S9241)，生成包含被编码的多个属性信息以及参数的比特流(S9242)，多个属性信息分别属于1个以上的阶层中的某一个且属于1个以上的区域中的某一个，参数根据成为编码的对象的属性信息所属的阶层以及区域来确定，比特流中包含的参数包含规定的基准值、按每个阶层确定的第1差分值、以及按每个区域确定的第2差分值。值。值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
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4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在三维数据的编码处理及解码处理中，期望能够提高编码效率。
[0011]本公开的目的在于提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一形态的三维数据编码方法，使用参数对多个三维点的多个属性信息进行编码，生成包含被编码的所述多个属性信息以及所述参数的比特流，所述多个属性信息分别属于1个以上的阶层中的某一个，所述多个三维点分别属于1个以上的区域中的某一个，所述参数根据成为所述编码的对象的属性信息所属的阶层、以及具有成为所述编码的对象的属性信息的三维点所属的区域来确定，所述比特流中包含的所述参数包含规定的基准值、按每个所述阶层确定的第1差分值、以及按每个所述区域确定的第2差分值。
[0014]本公开的一形态的三维数据解码方法，通过取得比特流，取得被编码的多个属性信息及参数，使用所述参数对所述被编码的多个属性信息进行解码，所述多个属性信息是
多个三维点的属性信息，所述多个属性信息分别属于1个以上的阶层中的某一个，所述多个三维点分别属于1个以上的区域中的某一个，所述参数根据成为所述编码的对象的属性信息所属的阶层、以及具有成为所述编码的对象的属性信息的三维点所属的区域来确定，所述比特流中包含的所述参数包含规定的基准值、按每个所述阶层确定的第1差分值、以及按每个所述区域确定的第2差分值。
[0015]另外，这些包含性或具体的形态也可以由系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD－ROM等记录介质实现，也可以由系统、装置、集成电路、计算机程序及记录介质的任意组合来实现。
[0016]专利技术效果
[0017]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0018]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。
[0019]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。
[0020]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一个例子。
[0021]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0022]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0023]图6是表示实施方式1的元信息的一例的图。
[0024]图7是表示实施方式2的车辆间的三维数据的收发的状况的示意图。
[0025]图8是表示实施方式2的在车辆间传输的三维数据的一例的图。
[0026]图9是用于说明实施方式3的三维数据的发送处理的图。
[0027]图10是表示实施方式4的系统的结构的图。
[0028]图11是实施方式4的客户端装置的框图。
[0029]图12是实施方式4的服务器的框图。
[0030]图13是由实施方式4的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。
[0031]图14是由实施方式4的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。
[0032]图15是由实施方式4的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。
[0033]图16是由实施方式4的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。
[0034]图17示出了实施方式4的系统的变形例的构成。
[0035]图18示出了实施方式4的服务器以及客户端装置的构成。
[0036]图19是表示实施方式5的服务器及客户端装置的结构的图。
[0037]图20是实施方式5的客户端装置的处理的流程图。
[0038]图21是表示实施方式5的传感器信息收集系统的结构的图。
[0039]图22是表示实施方式6的体积的例子的图。
[0040]图23示出了实施方式6的体积的八叉树表现的例子。
[0041]图24示出了实施方式6的体积的比特串的例子。
[0042]图25示出了实施方式6的体积的八叉树表现的例子。
[0043]图26示出了实施方式6的体积的例子。
[0044]图27是表示实施方式7的三维点的例子的图。
[0045]图28是表示实施方式7的LoD的设定例的图。
[0046]图29是表示实施方式7的LoD的设定中使用的阈值的例子的图。
[0047]图30是表示实施方式7的预测值中使用的属性信息的例子的图。
[0048]图31是表示实施方式7的指数哥伦布码的一例的图。
[0049]图32是表示实施方式7的针对指数哥伦布码的处理的图。
[0050]图33是表示实施方式7的属性头部的句法例的图。
[0051]图34是表示实施方式7的属性数据的句法例的图。
[0052]图35是实施方式7的三维数据编码处理的流程图。
[0053]图36是实施方式7的属性信息编码处理的流程图。
[0054]图37是表示实施方式7的针对指数哥伦布码的处理的图。
[0055]图38是表示实施方式7的表示剩余编码与其值的关系的反推表的例子的图。
[0056]图39是实施方式7的三维数据解码处理的流程图。
[0057]图40是实施方式7的属性信息解码处理的流程图。
[0058]图41是实施方式7的三维数据编码装置的框图。
[0059]图42是实施方式7的三维数据解码装置的框图。
[0060]图43是用于说明使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，使用参数对多个三维点的多个属性信息进行编码，生成包含被编码的所述多个属性信息以及所述参数的比特流，所述多个属性信息分别属于1个以上的阶层中的某一个，所述多个三维点分别属于1个以上的区域中的某一个，所述参数根据成为所述编码的对象的属性信息所属的阶层、以及具有成为所述编码的对象的属性信息的三维点所属的区域来确定，所述比特流中包含的所述参数包含规定的基准值、按每个所述阶层确定的第1差分值、以及按每个所述区域确定的第2差分值。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，所述多个属性信息分别还属于1个以上的切片中的某一个，所述参数根据成为所述编码的对象的属性信息所属的切片来确定，所述比特流中包含的所述参数还包含按每个所述切片确定的第3差分值。3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，所述多个属性信息分别还属于1个以上的帧中的某一个，所述参数根据成为所述编码的对象的属性信息所属的帧来确定，所述比特流中包含的所述参数还包含按每个所述帧确定的第4差分值。4.根据权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，所述1个以上的区域中的第1区域属于所述1个以上的切片中的第1切片，所述第1区域的原点坐标是以所述第1切片的原点坐标为基准的坐标。5.一种三维数据解码方法，其中，通过取得比特流，取得被编码的多个属性信息及参数，使用所述参数对所述被编码的多个属性信息进行解码，所述多个属性信息是多个三维点的属性信息，所述多个属性信息分别属于1个以上的阶层中的某一个，所述多个三维点分别属于1个以上的区域中的某一个，所述参数根据成为所述编码的对象的属性信息所属的阶层、以及具有成为所述编码的对象的属性信息的三维点所属的区域来确定，所述比特流中包含的所述参数包含规定的基准值、按每个所述阶层确定的第1差分值、以及按每个所述区域确定的第2差分值。6.根据权利要求5所述的三维数据解码方法，其中，所述多个属性信息分别还属于1个...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：