控制车辆转向的方法和系统技术方案

一种控制车辆的方法包括确定车辆的第一计划路径，接收对应于转向输入的传感器数据，基于第一计划路径和传感器数据确定由第一混合转向命令产生的第一混合车辆路径，以及确定第一混合车辆路径何时满足第一标准。当控制器确定第一混合车辆路径满足第一标准时，控制器将对车辆的控制让与操作者，并且当控制器确定第一混合车辆路径不满足第一标准时，控制器基于第一计划路径和传感器数据生成由第二混合转向命令产生的第二混合车辆路径。转向命令产生的第二混合车辆路径。转向命令产生的第二混合车辆路径。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆转向的方法和系统
[0001]引言。


[0002]本公开涉及由自动驾驶系统控制的车辆，特别是那些被配置成在没有人工干预的驾驶循环期间自动控制车辆转向、加速和制动的车辆，并且涉及将转向控制从自动驾驶系统到操作者的转移。

技术介绍

[0003]现代车辆的操作正变得越来越自动化，即，能够以越来越少的驾驶员干预提供驾驶控制。车辆自动化已被分类为范围从零（对应于具有完全人工控制的无自动化）到五（对应于没有人工控制的完全自动化）的数字级别。各种自动驾驶员辅助系统（诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统）对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

技术实现思路

[0004]根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例使得能够在驾驶员完全参与时将对车辆转向的控制从自动驾驶系统转变到操作者，并且沿着没有障碍物的路径控制车辆（例如但不限于此）。本文所述的方法和系统拒绝被确定为不期望的转向输入，并将操作者输入的转向命令与由自动驾驶系统确定的转向命令混合，以逐渐且平稳地将转向控制转移给操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆的方法，包括：由控制器确定所述车辆的第一计划路径；由所述控制器从至少一个车辆传感器接收传感器数据，其中，所述传感器数据对应于转向输入；由所述控制器基于所述第一计划路径和对应于所述转向输入的所述传感器数据，确定由第一混合转向命令产生的第一混合车辆路径；使用所述控制器的自动驾驶系统确定所述车辆的瞬时位置；由所述控制器将所述第一计划路径与所述车辆的瞬时位置进行比较；由所述控制器确定所述第一混合车辆路径何时满足第一标准；当所述控制器确定所述第一混合车辆路径满足所述第一标准时，由所述控制器将对所述车辆的控制从所述自动驾驶系统让与操作者；以及当所述控制器确定所述第一混合车辆路径不满足所述第一标准时，由所述控制器基于所述第一计划路径和对应于所述转向输入的所述传感器数据，生成由第二混合转向命令产生的第二混合车辆路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向输入是操作者输入的转向命令。3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述转向输入在与所述第一计划路径的预定横向转向偏差内时，满足所述第一标准。4.根据权利要求3所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：