【技术实现步骤摘要】
CAN通信的一致性测试方法、装置及系统
[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其是涉及一种CAN通信的一致性测试方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]目前，CAN网络(Controller Area Network，控制器局域网络)广泛应用于汽车通信领域，已经成为车辆功能控制的中枢神经，汽车CAN网络的可靠性决定了车辆运行的安全，对整车CAN网络通信质量的要求也越来越高。相关技术中，有多种不同的CAN总线质量检测方式，但是存在以下问题：手工控制测试过程，人为因素影响大，无法保证测试质量；CAN信号数据内容与实车环境相差较大；无法做到强实时运行，无法保证待测控制器对CAN信号的收发响应速度；将HIL仿真平台与控制单元分离，容易引起CAN信号发送响应延迟，影响测试结果；控制单元为上位机主机或单片机，其操作系统为非实时操作系统，无法仿真实车环境中对CAN信号的实时响应。
技术实现思路
[0003]本申请的目的在于提供一种CAN通信的一致性测试方法、装置及系统，通过HIL仿真平台中的安装有实时操作系统的实时机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种CAN通信的一致性测试方法，其特征在于，所述方法应用于HIL仿真平台中的安装有实时操作系统的实时机；所述实时机分别与HIL仿真平台中的CAN通信板卡、I/O板卡连接；所述I/O板卡连接有故障注入单元；所述CAN通信板卡、所述故障注入单元分别连接待测控制器；所述方法包括：配置所述待测控制器对应的测试序列；所述测试序列包括多组测试参数；每组测试参数包括：目标车速、目标波特率和目标电压；每组测试参数或者还包括：目标电压故障；依次将每组测试参数作为当前测试参数，执行以下测试步骤：根据所述当前测试参数，控制所述CAN通信板卡在所述目标波特率下向所述待测控制器发送第一CAN信号数据，并控制所述I/O板卡向所述待测控制器输出所述目标电压；或者还包括：通过所述I/O板卡控制所述故障注入单元向所述待测控制器输入目标电压故障；其中，所述第一CAN信号数据为基于预设的车辆动力学模型输出的所述目标车速生成的；通过所述CAN通信板卡接收所述待测控制器在所述当前测试参数下返回的第二CAN信号数据；根据所述第一CAN信号数据和所述第二CAN信号数据，确定所述当前测试参数下CAN通信的一致性检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配置所述待测控制器对应的测试序列的步骤，包括：获取目标参数分别对应的参数范围和步长；所述目标参数包括：所述车辆动力学模型的输出车速、所述CAN通信板卡对应的波特率、所述I/O板卡的输出电压，或者还包括：故障注入类型；根据所述目标参数分别对应的参数范围和步长，确定参数序列；对不同的参数序列进行排列组合，生成待测控制器对应的测试序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前测试参数，控制所述CAN通信板卡向所述待测控制器发送第一CAN信号数据的步骤，包括：将指定CAN帧输入所述车辆动力学模型，以使所述车辆动力学模型输出所述目标车速；根据所述目标车速生成所述第一CAN信号数据；控制所述CAN通信板卡的通信波特率达到所述目标波特率，在所述目标波特率下，向所述待测控制器发送所述第一CAN信号数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述故障注入类型包括以下之一：断路、对电源短路、对地短路；通过所述I/O板卡控制所述故障注入单元向所述待测控制器输入目标电压故障的步骤，包括：通过所述I/O板卡向所述故障注入单元发送携带有故障注入类型的工作指令，以使所述故障注入单元根据所述故障注入类型进行线路修改，以向所述待测控制器输入所述故障注入类型对应的目标电压故障。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一CAN信号数据和所述第二CAN信号数据，确定所述当前测试参数下CAN通信的一致性检测结果的步骤，包括：根据所述第一CAN信号数据中携带的第一参数值，判断所述第二CAN信号数据中携带的第二参数值是否与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：王树乾，黄胜龙，杨微，秦浩然，张瑞文，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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