棋盘格标定模板自动识别的方法技术

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，公开了一种棋盘格标定模板自动识别的方法，包括如下步骤：相机采集棋盘格标定模板的图像；将棋盘格标定模板图像二值化处理；识别棋盘格标定模板图像的白色网格区域与黑色网格区域并进行标记；提取棋盘格标定模板图像的Harris角点；检测棋盘格标定模板上的中心圆；将中心圆所在的棋盘格的一角点位置，确定为标定模板坐标系的中心；根据坐标系的中心位置，分别向前后左右四个方向传播坐标系其它角点在标定模板坐标系的坐标，直至所有的角点标记完成；输出棋盘格标定模板图像的所有角点的坐标，完成模板标定。本发明专利技术识别过程不需要对棋盘格标定模板进行直线拟合，不受图像采集不完整影响。不受图像采集不完整影响。不受图像采集不完整影响。

【技术实现步骤摘要】
棋盘格标定模板自动识别的方法


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种棋盘格标定模板自动识别的方法。

技术介绍

[0002]申请人早些时候申请的关于棋盘格标定的方法，通过基于Delaunay三角剖分原理进行棋盘格模板的识别。可以针对不太倾斜的棋盘格模板图像，进行识别。识别过程要对标定模板的网格直线进行直线拟合，而相机的位置与标定模板之间的位置关系缘故，拍摄的图像会产生畸变，网络线一般都是还弧度的线，用直线拟合时，会产生较大的偏差，导致标定模板的坐标定义产生偏离。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决上述问题，提供一种棋盘格标定模板自动识别的方法，识别过程不需要对棋盘格标定模板进行直线拟合，不受图像采集不完整影响。
[0004]本专利技术采取的技术方案是：一种棋盘格标定模板自动识别的方法，所述棋盘格标定模板的中央设置一个中心圆，其特征是，包括如下步骤：（1）相机采集棋盘格标定模板的图像；（2）将棋盘格标定模板图像二值化处理；（3）识别棋盘格标定模板图像的白色网格区域与黑色网格区域并进行标记；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种棋盘格标定模板自动识别的方法，所述棋盘格标定模板的中央设置一个中心圆，其特征在于：包括如下步骤：（1）相机采集棋盘格标定模板的图像；（2）将棋盘格标定模板图像二值化处理；（3）识别棋盘格标定模板图像的白色网格区域与黑色网格区域并进行标记；（4）提取棋盘格标定模板图像的Harris角点；（5）检测棋盘格标定模板上的中心圆；（6）将中心圆所在的棋盘格的一角点位置，确定为标定模板坐标系的中心；（7）根据坐标系的中心位置，分别向前后左右四个方向传播坐标系其它角点在标定模板坐标系的坐标，直至所有的角点标记完成；（8）输出棋盘格标定模板图像的所有角点的坐标，完成模板标定。2.根据权利要求1所述的棋盘格标定模板自动识别的方法，其特征在于：所述步骤（2）中二值化处理方式为大津法图像二值化处理方法。3.根据权利要求1所述的棋盘格标定模板自动识别的方法，其特征在于：所述步骤（2）中二值化处理后，还进行二值化后的图像去噪处理。4.根据权利要求1所述的棋盘格标定模板自动识别的方法，其特征在于：所述步骤（3）中,还包括步骤：通过形态学腐蚀运算方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘家朋，
申请(专利权)人：上海汇像信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：