基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法，该入出库调度系统包括：作业调度子系统，用于生成调度作业，并向管理监控子系统发送调度作业信息；管理监控子系统，用于依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；若作业调度子系统同时存在出库类型作业和入库类型作业，作业调度子系统用于对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业。本发明专利技术通过入出库作业优化调度，提升了现场作业的移动机器人的智能化调度水平和配送效率；对于最终用户可减少购买移动机器人的数量，从而节约大量的经济成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法


[0001]本专利技术涉及一种基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法。

技术介绍

[0002]移动机器人，例如自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)、自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)、有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle, RGV)、物流配送机器人等，广泛应用于日常生产生活、工业生产场所、或者商用场合（例如大型超市、银行金库、物流配送等）中，实现物料及物料容器（托盘、仓储笼、周转箱、物流台车等）的自动入出库操作，当生产设备对应工位有物料容器下线时由作业调度系统调度移动机器人进行入库类型作业，将工位的物料容器入库配送到库区中，入库完成后进行库存记账，当生产设备对应工位有物料容器需求时，由作业调度系统匹配库存物料，调度移动机器人进行出库类型作业，将库区中的物料容器出库配送到需要物料容器的生产工位。
[0003]但当车间内生产设备的工位有待入库的物料容器，而恰好此时库存中存在与待入库的物料容器相同并待出库的物料容器，一般需由移动机器人对工位的物料容器执行入库类型作业，并由其他移动机器人对仓库的物料容器执行出库类型作业，作业单一复合作业成功率低，因而造成配送效率较低，且为了满足作业的要求需增多移动机器人的配备数量。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供基于移动机器人的入出库调度系统，其可提高配送效率，并可减少移动机器人的配备数量。
[0005]本专利技术的目的之二在于提供优化调度方法，其运用于上述的基于移动机器人的入出库调度系统，通过其可实现配送效率的提高，并可减少移动机器人的配备数量。
[0006]本专利技术的目的之一采用以下技术方案实现：一种基于移动机器人的入出库调度系统，包括：作业调度子系统，用于生成调度作业，并向管理监控子系统发送调度作业信息；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；管理监控子系统，配置为与作业调度子系统通过以太网通信连接并与移动机器人无线通信连接，用于依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；若作业调度子系统同时存在出库类型作业和入库类型作业，且出库类型作业的运送对象属性与入库类型作业的运送对象属性相同，在出库类型作业未完成取货且入库类型作业未完成卸货的情况下，作业调度子系统用于对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业并以直接配送类型作业作为管理监控子系统调度移动机器人的依据，还以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置。
[0007]该基于移动机器人的入出库调度系统还包括库存管理子系统，配置为与作业调度子系统通信连接，并包括库存管理模块和货位管理模块。
[0008]本专利技术的目的之二采用以下技术方案实现：一种优化调度方法，运用于上述的基于移动机器人的入出库调度系统，该优化调度方法包括以下步骤:步骤1：若作业调度子系统中存在入库类型作业和出库类型作业，作业调度子系统获取调度作业信息，检索判定出库类型作业的运送对象的属性与入库类型作业的运送对象的属性是否相同，若相同则执行步骤3，否则执行步骤2；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象的属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；步骤2：管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；步骤3：作业调度子系统判定出库类型作业和入库类型作业的发送情况，若出库类型作业和入库类型作业均未向管理监控子系统发送则执行步骤4，若出库类型作业已向管理监控子系统发送且入库类型作业未发送则执行步骤5，若入库类型作业已向管理监控子系统发送且出库类型作业未发送则执行步骤6，若出库类型作业和入库类型作业均向管理监控子系统发送则执行步骤7；步骤4：作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将出库类型作业和入库类型作业整合为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，作业调度子系统向管理监控子系统发送直接配送类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的直接配送类型作业信息调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置；步骤5：作业调度子系统获取调度作业信息，判定出库类型作业是否已取货完成，若出库类型作业未取货完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将出库类型作业修改为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置，作业调度子系统删除入库类型作业；若出库类型作业已取货完成，作业调度子系统退出判定，发送入库类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；步骤6：作业调度子系统获取调度作业信息，判定入库类型作业是否已卸货完成，若入库类型作业未卸货完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将入库类型作业修改为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置，作业调度子系统删除出库类型作业；若入库类型作业已卸货完成，作业调度子系统退出判定，发送出库类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；
步骤7：作业调度子系统获取调度作业信息，判定入库类型作业是否已卸货完成和出库类型作业是否已取货完成，若均未完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置；若入库类型作业已卸货完成和/或出库类型作业已取货完成，作业调度子系统退出判定，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业。
[0009]所述步骤4包括以下子步骤：子步骤41A：作业调度子系统获取入库类型作业的起始位置和目标位置，获取出库类型作业的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于移动机器人的入出库调度系统，其特征在于：包括：作业调度子系统，用于生成调度作业，并向管理监控子系统发送调度作业信息；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；管理监控子系统，配置为与作业调度子系统通过以太网通信连接并与移动机器人无线通信连接，用于依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；若作业调度子系统同时存在出库类型作业和入库类型作业，且出库类型作业的运送对象属性与入库类型作业的运送对象属性相同，在出库类型作业未完成取货且入库类型作业未完成卸货的情况下，作业调度子系统用于对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业并以直接配送类型作业作为管理监控子系统调度移动机器人的依据，还以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置。2.如权利要求1所述的基于移动机器人的入出库调度系统，其特征在于：该基于移动机器人的入出库调度系统还包括库存管理子系统，配置为与作业调度子系统通信连接，并包括库存管理模块和货位管理模块。3.优化调度方法，运用于权利要求1
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2任一项所述的基于移动机器人的入出库调度系统，其特征在于：该优化调度方法包括以下步骤:步骤1：若作业调度子系统中存在入库类型作业和出库类型作业，作业调度子系统获取调度作业信息，检索判定出库类型作业的运送对象的属性与入库类型作业的运送对象的属性是否相同，若相同则执行步骤3，否则执行步骤2；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象的属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；步骤2：管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；步骤3：作业调度子系统判定出库类型作业和入库类型作业的发送情况，若出库类型作业和入库类型作业均未向管理监控子系统发送则执行步骤4，若出库类型作业已向管理监控子系统发送且入库类型作业未发送则执行步骤5，若入库类型作业已向管理监控子系统发送且出库类型作业未发送则执行步骤6，若出库类型作业和入库类型作业均向管理监控子系统发送则执行步骤7；步骤4：作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将出库类型作业和入库类型作业整合为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，作业调度子系统向管理监控子系统发送直接配送类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的直接配送类型作业信息调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置；步骤5：作业调度子系统获取调度作业信息，判定出库类型作业是否已取货完成，若出库类型作业未取货完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将出库类型作业修改为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送
类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置，作业调度子系统删除入库类型作业；若出库类型作业已取货完成，作业调度子系统退出判定，发送入库类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；步骤6：作业调度子系统获取调度作业信息，判定入库类型作业是否已卸货完成，若入库类型作业未卸货完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将入库类型作业修改为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置，作业调度子系统删除出库类型作业；若入库类型作业已卸货完成，作业调度子系统退出判定，发送出库类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；步骤7：作业调度子系统获取调度作业信息，判定入库类型作业是否已卸货完成和出库类型作业是否已取货完成，若均未完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置；若入库类型作业已卸货完成和/或出库类型作业已取货完成，作业调度子系统退出判定，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业。4.如权利要求3所述的优化调度方法，其特征在于：所述步骤4包括以下子步骤：子步骤41A：作业调度子系统获取入库类型作业的起始位置和目标位置，获取出库类型作业的起始位置和目标位置；子步骤42A：作业调度子系统用入库类型作业的起始位置更新为出库类型作业的新起始位置，将出库类型作业修改为直接配送类型作业；子步骤43A：作业调度子系统将入库类型作业的目标位置的货位状态设置为空货位状态，将出库类型作业的原起始位置的货位状态设置为有货货位状态；子步骤44A：作业调度子系统删除入库类型作业，将直接配送类型作业信息发送给管理监控子系统；管理监控子系统依据作业调度子系统发送的直接配送类型作业信息调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置。5.如权利要求3所述的优化调度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜，刘洋，徐斌，张萌，徐京邦，刘媛媛，康照奇，
申请(专利权)人：机科发展科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：