自动化组装设备制造技术

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种自动化组装设备，包括第一调整组件、第一抓取组件、第二调整组件、第二抓取组件以及控制器。第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件用于抓取第一工件的第二部分，能够被第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器分别与第一调整组件以及第二调整组件控制连接，用于控制第一调整组件和第二调整组件动作，进而使得第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得第二部分对齐第二工件的第二待装配区。分对齐第二工件的第二待装配区。分对齐第二工件的第二待装配区。

【技术实现步骤摘要】
自动化组装设备


[0001]本申请涉及自动化设备
，特别是涉及一种自动化组装设备。

技术介绍

[0002]自动化装配过程中，将第一工件装配至第二工件前，需要将第一工件与第二工件对齐。在一场景中，第一工件的两个部分能够相对运动，且均需装配至第二工件上。在该情况下，无法保证第一工件的该两个部分均能够与第二工件上的两个待装配区对齐。例如，手机组装中，其中有道工序为：将排线的两端的两个接口分别插接至手机壳上的主板上。由于排线具有柔性，机械手抓取排线后，无法保证两个接口均与主板上的两个待装配区对齐。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种自动化组装设备，能够将第一工件中能够相对运动的两个部分均与第二工件上的两个待装配区对齐。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是提供一种自动化组装设备，包括第一调整组件、第一抓取组件、第二调整组件、第二抓取组件以及控制器。第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件用于抓取第一工件的第二部分，能够被第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器分别与第一调整组件以及第二调整组件控制连接，用于控制第一调整组件和第二调整组件动作，进而使得第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得第二部分对齐第二工件的第二待装配区。
[0005]本申请的一些实施例中，控制器用于控制第一调整组件和第二调整组件分别先后动作。
[0006]本申请的一些实施例中，控制器用于控制第一调整组件先动作、第二调整组件后动作，以使得第二调整组件在第一调整组件动作的基础上进行动作。
[0007]本申请的一些实施例中，自动化组装设备还包括第一图像采集器和第二图像采集器。第一图像采集器用于采集被第一抓取组件和第二抓取组件抓取的第一工件的第一图像；第二图像采集器用于采集第二工件的第二图像；其中，控制器还分别与第一图像采集器以及第二图像采集器控制连接，用于接收第一图像采集器发送的第一图像和第二图像采集器发送的第二图像，并依据第一图像和第二图像计算出第一部分和第一待装配区的第一位置偏差，以及第二部分和第二待装配区的第二位置偏差，并依据第一位置偏差和第二位置偏差控制第一调整组件和第二调整组件动作。
[0008]本申请的一些实施例中，第一调整组件能够带动第一抓取组件和第二调整组件绕第一参考轴线转动以及沿垂直于第一参考轴线的方向移动，第二调整组件能够带动第二抓取组件绕第二参考轴线转动以及沿垂直于第二参考轴线的方向移动，其中，第一部分与第一待装配区沿第一参考轴线方向插接配合，第二部分与第二待装配区沿第二参考轴线方向插接配合。
[0009]本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括第一驱动件和第二驱动件。第一驱动件设置于第一调整组件的驱动端；第二驱动件设置于第二调整组件的驱动端；其中，第一抓取组件设置于第一驱动件的移动端，能够被第一驱动件带动而沿第一方向移动，以使得第一部分插接至第一待装配区，第二抓取组件设置于第二驱动件的移动端，能够被第二驱动件带动而沿第一方向移动，以使得第二部分插接至第二待装配区。
[0010]本申请的一些实施例中，第一驱动件和第二驱动件被配置为同步动作，以使得第一部分和第二部分同步地被分别插接至第一待装配区和第二待装配区。
[0011]本申请的一些实施例中，第一抓取组件和第二抓取组件均包括吸附件和夹持单元。吸附件用于通过真空吸附第一部分或第二部分；夹持单元用于夹持被吸附件吸附的第一部分或第二部分,且夹持单元的夹持方向垂直于吸附件的吸附方向。
[0012]本申请的一些实施例中，自动化组装设备还包括折边组件，折边组件用于在第一部分、第二部分分别装配于第一装配区、第二装配区后，抵压第一工件的其余部分，以使得其余部分贴合于第二工件。
[0013]本申请的一些实施例中，折边组件包括第三驱动件、第一抵压件、第四驱动件以及第二抵压件。第一抵压件设置于第三驱动件的移动端，用于在第三驱动件的驱动下沿第二方向移动，以将其余部分中的第一子部抵压于第二工件；第二抵压件设置于第四驱动件的移动端，用于在第四驱动件带动下沿第三方向移动，以将其余部分中的第二子部抵压于第二工件，第三方向与第二方向相交。
[0014]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的自动化组装设备中，在第一调整组件的带动下，第一工件的第一部分变换位置和/或姿态，最终对齐第二工件的第一待装配区，在第二调整组件的带动下，第一工件的第二部分变换位置和/或姿态，最终对齐第二工件的第二待装配区。第一调整组件和第二调整组件分别动作，使得第一工件中能够相对运动的两个部分均与第二工件上的两个待装配区对齐，从而便于后续装配。
[0015]另外，在第一调整组件先动作、第二调整组件后动作的情况下，由于第一调整组件动作时还带动第二调整组件，使得第二调整组件在第一调整组件动作的基础上进行动作。在第一调整组件的带动下，第一工件大体上已调整到位(第一部分完全调整到位，与第一待装配区对齐)，第二调整组件仅需对第二部分进行微调。由此，减少了第二调整组件的调整量，提高了工作效率，同时，还减小了第二调整组件的调整幅度，减小了第二调整组件占用的空间，降低了成本。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0017]图1是应用本申请自动化装配设备进行组装的第一工件和第二工件处于装配状态的侧视图；
[0018]图2是应用本申请自动化装配设备进行组装的第一工件和第二工件处于装配状态的俯视图；
[0019]图3是本申请自动化组装设备一实施例的主视图；
[0020]图4是本申请自动化组装设备一实施例的左视图；
[0021]图5是本申请自动化组装设备一实施例的结构示意图；
[0022]图6是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件的主视图；
[0023]图7是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件的俯视图；
[0024]图8是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件的右视图；
[0025]图9是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的主视图；
[0026]图10是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的俯视图；
[0027]图11是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的左视图。
[0028]图中，1第一工件，101第一部分，102第二部分，103第一子部，104第二子部，2第二工件，201第一待装配区，202第二待装配区，10第一调整组件，11第六驱动件，12第七驱动件，13第八驱动件，14第九驱动件，20第二调整组件，31第一抓取组件，32第二抓取组件，40第一图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化组装设备，其特征在于，包括：第一调整组件；第一抓取组件，所述第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被所述第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件，所述第二调整组件能够被所述第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件，所述第二抓取组件用于抓取所述第一工件的第二部分，能够被所述第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器，所述控制器分别与所述第一调整组件以及所述第二调整组件控制连接，用于控制所述第一调整组件和所述第二调整组件动作，进而使得所述第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得所述第二部分对齐所述第二工件的第二待装配区。2.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，所述控制器用于控制所述第一调整组件和所述第二调整组件分别先后动作。3.根据权利要求2所述自动化组装设备，其特征在于，所述控制器用于控制所述第一调整组件先动作、所述第二调整组件后动作，以使得所述第二调整组件在所述第一调整组件动作的基础上进行动作。4.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，包括：第一图像采集器，所述第一图像采集器用于采集被所述第一抓取组件和所述第二抓取组件抓取的所述第一工件的第一图像；第二图像采集器，第二图像采集器用于采集所述第二工件的第二图像；其中，所述控制器还分别与所述第一图像采集器以及所述第二图像采集器控制连接，用于接收所述第一图像采集器发送的所述第一图像和所述第二图像采集器发送的所述第二图像，并依据所述第一图像和所述第二图像计算出所述第一部分和所述第一待装配区的第一位置偏差，以及所述第二部分和所述第二待装配区的第二位置偏差，并依据所述第一位置偏差和所述第二位置偏差控制所述第一调整组件和所述第二调整组件动作。5.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，所述第一调整组件能够带动所述第一抓取组件和所述第二调整组件绕第一参考轴线转动以及沿垂直于所述第一参考轴线的方向移动，所述第二调整组件能够带动所述第二抓取组件绕第二参考轴线转动以及沿垂直于所述第二参考轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：江苏立导科技有限公司，
类型：发明
国别省市：