移动体、系统、程序以及控制方法技术方案

提供了一种移动体，该移动体具备：光无线通信部，在与其他移动体之间执行光无线通信；物体检测部，检测本移动体的周围的物体；物体信息发送部，通过光无线通信或电波通信向其他移动体发送包括物体的位置信息的第一物体信息；物体信息接收部，通过光无线通信或电波通信从其他移动体接收包括其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息；以及移动控制部，基于第一物体信息及第二物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制本移动体的移动。动体的移动。动体的移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体、系统、程序以及控制方法


[0001]本专利技术涉及移动体、系统、程序以及控制方法。

技术介绍

[0002]已知有搭载了光无线通信功能的移动体。(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
‑
166256号公报。

技术实现思路

[0006]要解决的技术问题
[0007]期待提供一种支持稳定地执行光无线通信的技术。
[0008]一般性的公开
[0009]根据本专利技术的第一方式，提供一种移动体。移动体也可以具备在与其他移动体之间执行光无线通信的光无线通信部。移动体也可以具备检测本移动体的周围的物体的物体检测部。移动体也可以具备物体信息发送部，该物体信息发送部通过光无线通信或电波通信向其他移动体发送包括物体的位置信息的第一物体信息。移动体也可以具备物体信息接收部，该物体信息接收部通过光无线通信或电波通信从其他移动体接收包括其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息。移动体也可以具备移动控制部，该移动控制部基于第一物体信息及第二物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制本移动体的移动。
[0010]上述物体检测部也可以使用照相机、雷达、激光雷达、声呐以及超声波传感器中的至少一种对上述本移动体的周围的物体进行检测。上述物体信息发送部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信向上述其他移动体发送包括表示将上述本移动体作为起点的上述物体的相对位置的上述位置信息的上述第一物体信息。上述物体检测部也可以检测上述物体的移动状况，上述物体信息发送部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信向上述其他移动体发送包括上述物体的位置信息及上述物体的移动状况的上述第一物体信息。上述物体检测部也可以检测上述物体的移动方向及移动速度，上述物体信息发送部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信向上述其他移动体发送包括上述物体的位置信息以及上述物体的移动方向和移动速度状况的上述第一物体信息。上述移动控制部也可以基于被预测为进入上述光无线通信的光轴的物体即进入物的位置及移动方向，以使上述进入物不位于上述光无线通信的光轴上的方式控制上述本移动体的移动。上述移动控制部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信与上述其他移动体进行通信，从而确定上述本移动体和上述其他移动体中的哪一个进行移动，当确定为上述本移动体进行移动时，以使上述进入物不位于上述光无线通信的光轴上的方式控制上述本移动体的移动。上述移动控制部也可以基于上述进入物的位置及移动方向、上述本移动体与上述本移动体的周围的物体的位置
关系以及上述其他移动体与上述其他移动体的周围的物体的位置关系，确定上述本移动体和上述其他移动体中的哪一个进行移动。上述移动体也可以是无人驾驶飞行器。上述移动体也可以是在水中移动的水中移动体。
[0011]根据本专利技术的第二方式，提供一种系统。系统也可以具备上述移动体以及通过电缆与上述移动体连结的第一无线基站。上述第一无线基站也可以通过上述移动体与上述其他移动体的光无线通信，与通过电缆与上述其他移动体连结的第二无线基站进行通信。
[0012]根据本专利技术的第三方式，提供一种用于使计算机作为上述通信装置而发挥功能的程序。
[0013]根据本专利技术的第四方式，提供一种通过搭载于移动体的计算机来执行的控制方法。控制方法也可以包括检测本移动体的周围的物体的物体检测阶段。控制方法也可以包括通过光无线通信或电波通信向其他移动体发送包括物体的位置信息的第一物体信息的物体信息发送阶段。控制方法也可以包括通过光无线通信或电波通信从其他移动体接收包括其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息的物体信息接收阶段。控制方法也可以包括基于第一物体信息及第二物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制本移动体的移动的移动控制阶段。
[0014]需要指出，上述专利技术的概要并未列举出本专利技术的所有必要特征。此外，这些特征组的子组合也能够构成专利技术。
附图说明
[0015]图1示意性地示出无人驾驶飞行器100的一个例子。
[0016]图2示意性地示出无人驾驶飞行器100的移动的一个例子。
[0017]图3示意性地示出无人驾驶飞行器100的移动的一个例子。
[0018]图4示意性地示出无人驾驶飞行器100的构成的一个例子。
[0019]图5示意性地示出基于无人驾驶飞行器100的处理流程的一个例子。
[0020]图6示意性地示出系统30的一个例子。
[0021]图7示意性地示出水中移动体400的一个例子。
[0022]图8示意性地示出作为控制装置130而发挥功能的计算机1200的硬件构成的一个例子。
具体实施方式
[0023]下面，通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但是，下面的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定。此外，并非实施方式中所说明的特征的所有组合对于专利技术的解决方案都是必不可少的。
[0024]图1示意性地示出无人驾驶飞行器100的一个例子。无人驾驶飞行器100也可以是移动体的一个例子。无人驾驶飞行器100具有在与其他无人驾驶飞行器100之间执行光无线通信的功能。
[0025]本实施方式所涉及的无人驾驶飞行器100对周围的物体进行检测，通过光无线通信或电波通信与其他无人驾驶飞行器100共享包括该物体的位置信息的物体信息，并基于共享信息，以使物体不位于无人驾驶飞行器100与其他无人驾驶飞行器100之间的光无线通
信的光轴上的方式对无人驾驶飞行器100的移动进行控制。
[0026]光无线通信具有能够进行高速通信、且能够在水中等不能执行电波的通信的环境中进行通信等的特征，是有效的通信手段，但是，存在如果光无线通信的光轴被遮蔽则无法通信的技术问题。本实施方式所涉及的无人驾驶飞行器100搭载用于检测周围的物体的传感器，与光无线通信的通信对方共享所检测到的物体的信息，识别遮蔽光轴或将要遮蔽光轴的物体，以确保光轴的视觉确认的方式来控制本机的移动。
[0027]无人驾驶飞行器100例如通过光无线通信与通信对方共享所检测到的物体的信息。此外，无人驾驶飞行器100也可以通过电波通信与通信对方共享所检测到的物体的信息。无人驾驶飞行器100例如通过电波通信与通信对方直接通信，从而与通信对方共享所检测到的物体的信息。电波通信的方式也可以是任意的方式。作为电波通信的方式的例子，可以列举出WiFi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、以及使用了920MHz频带的机体间通信等。此外，无人驾驶飞行器100例如也可以通过经由了无线基站及WiFi接入点等的电波通信，与通信对方进行通信，从而与通信对方共享所检测到的物体的信息。无人驾驶飞行器100依据的移动体通信方式也可以是3G(3rd Generation：第三代移动通信技术)通信方式、LTE(Long Term Evolution：长期演进技术)通信方式、5G(5th Generati本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体，具备：光无线通信部，在与其他移动体之间执行光无线通信；物体检测部，检测本移动体的周围的物体；物体信息发送部，通过所述光无线通信或电波通信向所述其他移动体发送包括所述物体的位置信息的第一物体信息；物体信息接收部，通过所述光无线通信或所述电波通信从所述其他移动体接收包括所述其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息；以及移动控制部，基于所述第一物体信息及所述第二物体信息，以使物体不位于所述光无线通信的光轴上的方式控制所述本移动体的移动。2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述物体检测部使用照相机、雷达、激光雷达、声呐以及超声波传感器中的至少一种对所述本移动体的周围的物体进行检测。3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，所述物体信息发送部通过所述光无线通信或所述电波通信向所述其他移动体发送包括表示将所述本移动体作为起点的所述物体的相对位置的所述位置信息的所述第一物体信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体，其中，所述物体检测部检测所述物体的移动状况，所述物体信息发送部通过所述光无线通信或所述电波通信向所述其他移动体发送包括所述物体的位置信息及所述物体的移动状况的所述第一物体信息。5.根据权利要求4所述的移动体，其中，所述物体检测部检测所述物体的移动方向及移动速度，所述物体信息发送部通过所述光无线通信或所述电波通信向所述其他移动体发送包括所述物体的位置信息以及所述物体的移动方向和移动速度状况的所述第一物体信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体，其中，所述移动控制部基于被预测为进入所述光无线通信的光轴的物体即进入物的位置及移动方向，以使所述进入物不位于所述光无线通信的光轴上的方式控制所述本移动体的移动。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：今井弘道，
申请(专利权)人：软银股份有限公司，
类型：发明
国别省市：