机器人工具的协调运动制造技术

提供了一种机器人医疗系统和相关方法，其用于执行通过多个单独端口插入患者体内的机器人工具的协调运动，并且在协调运动期间保持远程运动中心。在第一控制模式中，使用第一控制器使第一机器人工具(例如相机)运动，并且多个机器人工具以与第一机器人工具协调运动的方式自动运动。在第二控制模式中，使用第一控制器控制机器人相机，并且多个机器人工具以协调运动的方式自动运动以保持在所述机器人相机的视野内。在第三控制模式中，使用第一控制器使多个机器人工具以自动协调运动的方式运动，并且使用第二控制器控制机器人相机。并且使用第二控制器控制机器人相机。并且使用第二控制器控制机器人相机。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人工具的协调运动
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求提交于2019年9月19日的美国临时申请62/902,872的优先权的权益，该申请的全部内容以引用方式并入本文。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及机器人工具的协调运动，并且更具体地涉及一个或多个机器人控制的器械和/或相机之间的协调运动。

技术介绍

[0004]可使用机器人医疗系统执行各种医学规程以控制一个或多个医疗器械的插入和/或操纵。对于某些医学病症，必须到达一个或多个内部作用部位以完全治疗医学病症。机器人医疗系统可以包括一个或多个机器人臂或任何其他器械定位装置。机器人医疗系统还可以包括控制器，该控制器用于在这些规程的每个规程期间经由操纵机器人臂和/或器械定位装置来控制器械的定位。

技术实现思路

[0005]一些手术需要在患者体内的超过一个工作空间处的规程。例如，在全结肠切除术期间，医师将需要在患者腹部的所有四个象限中执行手术任务。在现有系统中，控制台允许控制两台器械或一个相机。因此，将所有三个工具(例如，两个器械和一个相机)从作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人外科系统，包括：多个机器人臂和控制单元，所述控制单元被配置成控制所述机器人臂中的每个机器人臂的运动；第一工具，所述第一工具与所述多个机器人臂中的第一机器人臂相关联；以及第二工具，所述第二工具与所述多个机器人臂中的第二机器人臂相关联；其中由所述控制单元控制的所述第一机器人臂和所述第一工具的运动导致所述第二机器人臂和所述第二工具的协调运动；并且其中所述第一机器人臂在所述运动期间保持第一远程运动中心，并且所述第二机器人臂在所述协调运动期间保持第二远程运动中心。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一工具被配置成通过第一端口定位在患者体内，并且所述第二工具被配置成通过第二端口定位在所述患者体内。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第一远程运动中心与所述第一端口相关联，并且所述第二远程运动中心与所述第二端口相关联。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二机器人臂和所述第二工具在所述协调运动期间不受所述控制单元控制。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一工具包括相机。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第二工具包括器械。7.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述控制单元控制的所述第一机器人臂和所述第一工具的运动导致所述多个机器人臂中的第三机器人臂和相关联的第三工具的协调运动。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第二工具和第三工具的所述协调运动保持相对于所述第一工具的间隔，并且所述间隔至少部分地基于在所述第二工具和第三工具上的参考点。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述参考点形成于所述第二工具和第三工具的末端上。10.根据权利要求7所述的系统，其中，由所述控制单元控制的所述第一机器人臂和所述第一工具的运动还导致第四机器人臂与相关联的第四工具和第五机器人臂与相关联的第五工具的协调运动。11.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第二工具和第三工具之间形成中心参考点，使得在所述协调运动期间在所述中心参考点和所述第一工具之间保持间隔。12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元是控制台，所述控制台包括主控制器，所述主控制器包括第一万向支架和第二万向...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：