【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种超高压带电清扫机器人,具体是一种关节—伸缩式超高压带电清扫机器人。用于服务机器人
技术介绍
我国电力部门要求输电线路和变电站的外绝缘在大气过电压、内部过电压和长期运行电压下均能可靠运行,但沉积在绝缘瓷瓶表面上的固体、液体和气体污秽微粒与雾、露、毛毛雨、融冰、融雪等恶劣气象条件的同时作用,将使绝缘瓷瓶的电气强度大大降低,从而使得输电线路和变电站的外绝缘不仅在过电压的作用下发生闪络,更频繁的是在长期运行电压下发生污秽闪络,且在设备污闪时,重合闸成功率很低,往往造成大面积停电。污闪中所伴随的强力电弧还常导致电气设备损坏,使停电时间延长。随着我国工农业生产的飞迅发展,大气环境污染日趋严重,绝缘瓷瓶的污秽程度日益加剧,同时输电电压等级又在不断提高,电网的分布范围也愈来愈广,由此引起的电网设备外绝缘污秽闪络事故随之突增,灾难性的电网大面积污闪事故在全国较大范围内频频发生,严重威胁电力系统的安全运行。经对现有技术的公开文献检索发现,中国专利申请号为01126817.4,专利技术名称为“超高压带电清扫机器人”,该专利机器人包括液压自动水平调节系统、移动车、回转平台、绝缘升降机构、清扫刷子、清扫臂、云台、绝缘平台、绝缘平台数据采集系统、中央控制系统、遥操作终端,其连接方式为清扫刷子通过活动关节连接在清扫臂的伸缩臂上,清扫臂的固定部分与绝缘平台直接固定在绝缘升降机构上,绝缘升降机构固定在回转平台上,回转平台固定在移动车上,移动车上设有液压自动水平调节系统,遥操作终端通过无线通信与中央控制系统进行数据交换。该机器人自动化程度高,解决了人工操作效率 ...
【技术保护点】
一种关节-伸缩式超高压带电清扫机器人,包括:液压自动调平系统(1)、中央控制系统(2)、云台(3)、回转平台(4)、手爪(9)、数据采集系统(10)、活动关节(11)、活动关节(12)、移动载体(13)和遥操作终端(14),其特征在于,还包括:大臂(5)、小臂转动油缸(6)、小臂(7)、手爪转动油缸(8),手爪(9)通过活动关节(11)连接在小臂(7)上,手爪转动油缸(8)的活塞杆通过铰链连接在手爪(9)上,手爪转动油缸(8)缸筒通过固定在小臂(5)上端的铰链连接在小臂(7)上,小臂(7)通过活动关节(12)连接在大臂(5)上,小臂转动油缸(6)的活塞杆通过铰链连接在小臂(7)上,小臂转动油缸(6)缸筒通过铰链连接在大臂(5)上,大臂(5)固定在回转平台(4)上,回转平台(4)固定在移动载体(13)上,在移动载体(13)上还设有液压自动调平系统(1)和云台(3),遥操作终端(14)通过无线通讯与中央控制系统(2)进行数据交换。
【技术特征摘要】
1.一种关节—伸缩式超高压带电清扫机器人,包括液压自动调平系统(1)、中央控制系统(2)、云台(3)、回转平台(4)、手爪(9)、数据采集系统(10)、活动关节(11)、活动关节(12)、移动载体(13)和遥操作终端(14),其特征在于,还包括大臂(5)、小臂转动油缸(6)、小臂(7)、手爪转动油缸(8),手爪(9)通过活动关节(11)连接在小臂(7)上,手爪转动油缸(8)的活塞杆通过铰链连接在手爪(9)上,手爪转动油缸(8)缸筒通过固定在小臂(5)上端的铰链连接在小臂(7)上,小臂(7)通过活动关节(12)连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾毅,车立新,顾亚夫,杨汝清,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:31[中国|上海]
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