一种车路协同自动驾驶功能分配系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车路协同自动驾驶系统功能分配系统及方法，该系统及方法服务于一种车路协同自动驾驶系统。该车路协同自动驾驶系统由智能网联道路系统、智能网联车辆系统和车路协同功能分配系统组成，其中智能网联道路系统和智能网联车辆系统均包括感知模块、决策模块、控制模块、通信模块四大模块；功能分配系统包括通信模块、数据模块和运算模块，功能分配系统可依据实时场景和智能网联道路系统、智能网联车辆系统的智能化程度，将不同控制层次的感知、决策和控制功能分配给智能网联道路系统、智能网联车辆系统和驾驶者。本发明专利技术可以实现不同场景下车路协同自动驾驶系统的功能分配，提升自动驾驶安全性和系统效率。提升自动驾驶安全性和系统效率。提升自动驾驶安全性和系统效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同自动驾驶功能分配系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能交通系统和自动驾驶领域，尤其涉及一种车路协同自动驾驶系统的功能分配系统及方法，能够为网联自动驾驶车辆提供交通管理和运营以及车辆控制。

技术介绍

[0002]网联自动驾驶车辆是指能够在特定情况下实现自动化驾驶的车辆。当前网联自动驾驶车辆技术应用被大量感知和计算设备的成本所制约，并且网联自动驾驶车辆的性能被感知设备的功能属性所制约。
[0003]随着人工智能、5G通讯、大数据等新一代信息技术的迅速发展，车路协同自动驾驶系统(Connected Automated Vehicle Highway,CAVH)作为智能交通系统的终极发展形式，已成为缓解交通拥堵、提高交通安全、改善交通污染的重要技术手段。
[0004]车路协同自动驾驶系统通过雷达、视频等先进的车、路感知设备对道路交通环境进行实时高精度感知，按照约定的通信协议和数据交互标准，实现车与车、车与路、车与人以及车与道路交通设施间的通讯、信息交换以及控制指令执行，最终形成智能化交通管理控制、智能化动态信息服务以及网本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，该车路协同自动驾驶功能分配系统隶属并服务一种具备一定信息化、智能化、协同化和集成化特征的车路协同自动驾驶系统；具体包括通信模块、数据模块、运算模块三大功能模块，基于一种功能分配方法实现不同场景下不同控制层次进行驾驶感知、决策和控制功能的分配。2.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，所述车路协同自动驾驶系统包括智能网联道路系统、智能网联车辆系统以及车路协同自动驾驶功能分配系统，实现复杂交通环境下的协同感知、协同决策和协同控制功能；所述智能网联车辆系统和智能网联道路系统具有不同的智能级别，且智能网联道路系统的智能级别高于智能网联车辆系统的智能级别；所述车路协同自动驾驶功能分配系统分配更多的感知、决策和控制功能给智能网联道路系统，更少地给智能网联车辆系统；智能网联车辆系统中每辆车都具备驾驶员，且车辆的操作可以被驾驶员接管；其中，所述智能网联道路系统可实时感应周边环境，识别静止或运动障碍物、标志标线，探测车辆实时的运动状态信息；根据实时的交通状态信息，制定交通运行状态的优化控制目标，实现交通流在不同环境下多目标的运动状态决策；根据制定的决策信息，对交通主体进行相应的管理控制，并监控交通主体的运行状态，使交通主体按照预定的目标运行，从而达到优化交通流的目的；支持路
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云I2C通信、路
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车I2V通信、路
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人I2P通信、路
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路I2I通信，实现不同场景下信息交互与融合；其中，所述智能网联车辆系统可实现自动驾驶车辆运动状态和车辆外部环境的感知，包括车速、位置、路况、天气和事件；完成对感知数据的处理，实现自动驾驶车辆的行为决策、路径和轨迹优化；执行决策指令，自动驾驶车辆的横、纵向运动控制，完成自动驾驶功能或高级驾驶辅助功能，并保证车辆安全；支持车
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云V2C通信、车
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车V2V通信、车
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人V2P通信、车
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路V2I通信、车内通信，实现不同场景下多信息交互与融合。3.根据权利要求2所述的车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，所述智能网联道路系统包括：智能网联道路感知模块、智能网联道路决策模块、智能网联道路控制模块和智能网联道路通信模块；其中，所述智能网联道路感知模块的组成主要包括：环境感知设备、车辆识别设备、和高精定位系统；所述智能网联道路决策模块的组成主要为交通控制中心、宏观/区域/道路TCC，用于信息处理和交通控制指令的制定；所述智能网联道路控制模块的组成包括：分段/点TCU和智能路侧单元RIU，其中各级TCU用于接收上级TCU的信息、制定下级TCU的指令以及处理下级的信息；智能路侧单元RIU将交通信息和控制指令传输至智能网联车辆系统，并接收由智能网联车辆系统提供的信息；所述的智能网联道路通信模块的组成主要为终端通信模组，支持3G/4G/5G/6G、GPS/北斗、WIFI多种通信模式；其中，所述智能网联道路系统的工作方式为：智能网联道路感知模块获取车辆运动和环境数据；智能网联道路通信模块将数据信息传输到车路协同自动驾驶功能分配系统；车路协同自动驾驶功能分配系统利用其通信模块将分配任务下发给道路，并将道路感知信息发送至智能网联道路系统和/或智能网联车辆系统；根据分配指令激活智能网联道路决策模块和智能网联道路控制模块，制定决策、控制优化方案；
智能网联道路通信模块将决策、控制指令发送至智能网联车辆系统，进行实施。4.根据权利要求2所述的车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，所述智能网联车辆系统包括：智能网联车辆感知模块、智能网联车辆决策模块、智能网联车辆控制模块和智能网联车辆通信模块；其中，所述智能网联车辆感知模块的组成主要包括：环境感知设备和车载定位设备；所述智能网联车辆决策模块的组成主要为车载芯片；所述智能网联车辆控制模块的组成包括：车载芯片、线控制动、线控驱动、线控转向、底盘一体化控制系统；所述的智能网联车辆通信模块的组成主要为终端通信模组，支持LTE
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V、3G/4G/5G/6G、GPS/北斗、WIFI多种通信模式；其中，所述智能网联车辆系统的工作方式为：智能网联车辆感知模块获取车辆运动和环境数据；智能网联车辆通信模块将感知数据传输到车路协同自动驾驶功能分配系统；车路协同自动驾驶功能分配系统利用其通信模块将分配任务下发给车辆，并将车辆感知信息发送至智能网联道路系统和/或智能网联车辆系统；根据分配指令激活智能网联车辆决策模块和智能网联车辆控制模块，实施车辆控制。5.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，所述通信模块用于在不同场景下提供可靠的多通道信息交换，管理感知数据和功能分配结果的传输，为车辆提供车
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云V2C通信，和/或路
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云I2C通信；所述数据模块负责以特定的时间间隔存储来自多个数据源的感知数据和融合感知数据，数据模块包含一个数据库来存储历史实时感知数据，所述数据为标准化数据；所述运算模块利用感知数据校准车路协同自动驾驶系统，分析智能网联车辆系统和智能网联道路系统功能，在自动驾驶场景下为车辆提供自动驾驶功能；其中，车路协同自动驾驶功能分配系统的工作方式为：通信模块接收来自智能网联道路系统和智能网联车辆系统发送的系统等级信息和环境感知数据，并将其传输到数据模块进行存储；数据模块对大量的环境感知数据进行存储和备份，并将数据传输至运算模块进行处理；运算模块中的场景解析单元将当前场景分解为多个场...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉斌，易紫薇，陆文琦，冒培培，李林恒，郑元，徐凌慧，李锐，顾海燕，彭剑坤，何赏璐，
申请(专利权)人：上海丰豹商务咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：