一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法技术

本发明专利技术公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明专利技术的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。从而计算出包裹体积。从而计算出包裹体积。

【技术实现步骤摘要】
一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法


[0001]本专利技术涉及包裹体积测量
，更具体地说是一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法。

技术介绍

[0002]近年来随着互联网和电子商务的快速发展，物流业已从传统的人力密集型转为技术密集型的智慧物流。物流中包裹的体积数据在智慧物流中非常重要，相对于重量等其他数据更难获得，不管是对单个包裹还是多个堆叠在一起的包裹，如何能准确便捷地获取其体积具有重要的研究价值。
[0003]专利CN100570275C提出了一种基于图像的体积测量装置及其测量方法，采用了三个相机对被测物体进行三维重构，其标定过程较为复杂，操作较为繁琐。
[0004]专利CN104501718A提出了一种基于视觉的包裹体积测量装置，采用光幕传感装置和相机相结合的方式测量物体体积，采用了多个传感设备，安装复杂，成本较高。
[0005]专利CN109961468A提出了一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质，需要基于全图的稠密深度，在处理深度图时大多数区域信息是无用的，耗费资源，经济本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；S2、根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；S3、对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；S4、对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；S5、对边界像素点进行直线拟合，得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹上表面，计算投影后相邻交点间的距离，得到包裹的长宽；S6、该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹的高度，从而计算出包裹的体积。2.根据权利要求1所述的一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，其特征在于：步骤S2中所述阈值计算，具体为：A、随机选取总像素的a％像素点，计算每个选取的像素点与其邻域内相距b个像素距离的8个像素点的深度距离差值的绝对值，得到一数组，令该数组的第T1百分位数为第一分割阈值，第T2百分位数为第二分割阈值，且T1小于T2；B、遍历深度图中所有像素点，计算当前像素点与其邻域内相距b个像素距离的8个像素点的深度距离差值的绝对值，如果小于第一分割阈值，则当前像素点为平面点，如果大于第二分割阈值，则当前像素点为边缘点；C、所有平面点组成平面区域，所有边缘点组成边缘区域。3.根据权利要求1所述的一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，其特征在于：步骤S3中，具体为：A、对平面区域提取最小外接矩形，去除边长小于d个像素的最小外接矩形；B、计算每个最小外接矩形对应的轮廓中所有像素点的深度值的中值，获得所有最小外接矩形对应的轮廓的中值数组，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，取中值数组的最小值所对应的最小外接矩形为包裹上表面的最小外接矩形区域。4.根据权利要求1所述的一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，其特征在于：步骤S4中，具体为：A、获得包裹上表面所对应的最小外接矩形的四个顶点像素坐标P1P2P3P4，边长分别为P1P2＝L1，P1P4＝L2；B、分别取对边P1P4和P2P3的中点M1、M2，对线段M1M2上的每个像素点p，分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：单建华，于斐斐，孙宇昊，丁星宇，吕权权，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：