钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法技术

本发明专利技术公开了一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法，所述末端执行器包括机架及固定于机架上的驱动件、直槽架和四组滑动组件，直槽架与驱动件相连，在驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动，四组滑动组件分布于机架四周且两两相对设置，且每组滑动组件包括一滑块和与滑块配合的直线导轨，滑块固定于机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，直线导轨与滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动。本发明专利技术可实现对钵苗的自动化剔补，大大提高了工作效率和降低了劳动强度，另外，本发明专利技术由一个气缸能同时完成四组补苗铲的伸出和收回，相对于多个气缸分别控制单组补苗铲，补苗铲之间的同步性更好。好。好。

【技术实现步骤摘要】
钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法


[0001]本专利技术属于农业机械
，具体涉及一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法。

技术介绍

[0002]穴盘育苗的填料、播种、催芽等过程均可以使用机械来完成，适合大规模的生产，能够降低农民们的劳动强度，如今已经成为现代化农业中重要的一部分。
[0003]但是在穴盘育苗的过程中，由于种子的质量不同、每个穴孔相对独立，穴盘里幼苗生长情况不同，所以出现了正常苗、劣苗以及无苗三种情况，而后续的成排机械化移栽又需要每个穴孔里面都是正常苗，这个时候就需要剔除劣苗，以及为劣苗穴孔以及无苗穴孔补上正常苗。这个过程如果是要人工完成，会极大的增加农民们的劳动强度，而国外的钵苗剔补苗末端执行器又由于价格过高，国内的农民们无力承担。
[0004]因此，为了解决上述人工剔补苗的工作效率低，劳动强度大的问题，需要提供一种具有对土壤包裹性好、结构简单等优点的钵苗剔补苗末端执行器。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法，从而克服现有技术的不足。
[0006]为实现前述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案包括：一种钵苗剔补苗末端执行器，包括：
[0007]机架，
[0008]驱动件，固定于所述机架上；
[0009]直槽架，固定于所述机架上，且与所述驱动件相连，在所述驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动；
[0010]分布于机架四周的至少四组滑动组件，所述四组滑动组件两两相对设置，且每组所述滑动组件包括一滑块和与所述滑块配合的直线导轨，所述滑块固定于所述机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，所述直线导轨与所述滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动；
[0011]所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向下移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向下滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向内聚拢，形成一用于包裹基质的包裹空间，另一端沿直槽架向内滑动；反之，所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向上移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向上滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向外张开，另一端沿直槽架向外滑动。
[0012]在一优选实施例中，所述机架包括驱动件安装板、滑块固定板和多根支撑柱，所述驱动件安装板和滑块固定板均水平设置且两者上下分布，多根支撑柱竖直设置且一端连接
驱动件安装板，另一端连接滑块固定板。
[0013]在一优选实施例中，所述末端执行器还包括机械臂转接板，所述机械臂转接板的一端与机械臂相连，另一端与所述驱动件相连。
[0014]在一优选实施例中，所述滑块固定板沿周向均匀设置有四个滑块固定部，所述滑块固定部自所述滑块固定板的端部向下折弯形成且其下端相内倾斜设置。
[0015]在一优选实施例中，所述直槽架沿周向均匀设置有四个导轨连接部，每个所述导轨连接部上开设一沿内外方向延伸的滑槽，所述直线导轨的一端通过一铰接块与对应的所述滑槽滑动连接。
[0016]在一优选实施例中，所述包裹空间呈倒锥形空间，且所述补苗铲的倾斜角度与待伸入的穴孔侧壁的倾斜角度相同。
[0017]本专利技术所揭示的一种钵苗剔补苗末端执行器的剔补苗方法，包括：
[0018]S100，剔补苗末端执行器在机械臂的作用下移动到劣苗或无苗穴孔上方；
[0019]S200，所述驱动件驱动直槽架沿第一方向向下移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向下滑动，四条直线导轨一端连接的四个补苗铲贴着穴孔的侧面斜插向劣苗或无苗穴孔的基质中，插入的同时向内聚拢包裹住基质；
[0020]S300，机械臂末端带着剔补苗末端执行器向上移动，取出基质，并带着基质移动到基质回收处上方；
[0021]S400，所述驱动件驱动直槽架沿第一方向向上移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向上滑动，四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向外张开，将取出的基质下落到基质回收处中；
[0022]S500，机械臂末端带着剔补苗末端执行器移动到替补苗盘的正常苗穴孔上方，按所述S200～S300执行，取出替补苗；
[0023]S600，机械臂末端带着剔补苗末端执行器移动到取出基质的穴孔上方，带着剔补苗末端执行器向下移动直到补苗铲接近穴孔底部，按所述S400执行将替补苗放入穴孔。
[0024]在一优选实施例中，所述S100之前，还包括：通过人工或智能视觉识别每一个穴孔里是正常苗、劣苗还是无苗，若穴孔内是正常苗，则跳过穴孔不对其进行剔补苗操作，若穴孔里是劣苗或者无苗，则对该穴孔进行剔补苗操作。
[0025]在一优选实施例中，所述S100之前，还包括：对驱动件进行复位操作。
[0026]在一优选实施例中，所述S200中，四个补苗铲呈倒锥形包裹住基质。
[0027]与现有技术相比较，本专利技术的有益效果至少在于：
[0028]1、本专利技术提供了一种结构简单、成本较低的钵苗剔补苗末端执行器，通过与机械臂结合，可实现对钵苗的自动化剔补，大大提高了工作效率和降低了劳动强度，另外，本专利技术由一个气缸能同时完成四组补苗铲的伸出和收回，相对于多个气缸分别控制单组补苗铲，补苗铲之间的同步性更好。
[0029]2、本专利技术通过驱动件、直槽架和滑动组件的配合，驱动补苗铲实现穴孔内基质的取出和放入，且补苗铲倾斜设置，且倾斜角度与穴孔内侧壁的倾斜角度相配合，对土壤包裹性好，能够比较完整的取出劣苗或者无苗穴孔的基质。
[0030]3、在控制上，只要给气缸的电控元件电磁阀一个高电平，就能使补苗铲伸出；给电磁阀一个低电平，就能使补苗铲收回，实现起来比较简单。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1是本专利技术钵苗剔补苗末端执行器的主视结构示意图；
[0033]图2是直槽架的立体结构图；
[0034]图3是铰接块的立体结构图；
[0035]图4是滑块固定板的立体结构图；
[0036]图5是取苗铲的立体结构图；
[0037]图6是机械臂转接板的立体结构图；
[0038]图7是气缸安装板的立体结构图；
[0039]图8是本专利技术钵苗剔补苗末端执行器的立体结构示意图之一(补苗铲伸出时)；
[0040]图9是本专利技术钵苗剔补苗末端执行器的立体结构示意图之一(补苗铲收回时)。
[0041]附图标记：
[0042]1、机械臂转接板，2、驱动件，3、驱动件安装板，31、驱动件固定孔，32、支撑柱固定孔，4、支撑柱，5、直槽架，51、气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于包括：机架，驱动件，固定于所述机架上；直槽架，固定于所述机架上，且与所述驱动件相连，在所述驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动；分布于机架四周的至少四组滑动组件，所述四组滑动组件两两相对设置，且每组所述滑动组件包括一滑块和与所述滑块配合的直线导轨，所述滑块固定于所述机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，所述直线导轨与所述滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动；所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向下移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向下滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向内聚拢，形成一用于包裹基质的包裹空间，另一端沿直槽架向内滑动；反之，所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向上移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向上滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向外张开，另一端沿直槽架向外滑动。2.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述机架包括驱动件安装板、滑块固定板和多根支撑柱，所述驱动件安装板和滑块固定板均水平设置且两者上下分布。3.根据权利要求2所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：多根支撑柱竖直设置且一端连接驱动件安装板，另一端连接滑块固定板。4.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述滑块固定板沿周向均匀设置有四个滑块固定部，所述滑块固定部自所述滑块固定板的端部向下折弯形成且其下端向内倾斜设置。5.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述直槽架沿周向均匀设置有四个导轨连接部，每个所述导轨连接部上开设一沿内外方向延伸的滑槽，所述直线导轨的一端通过一铰接块与对应的所述滑槽滑动连接。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐刚，许允款，曾晶，崔玥，赵有港，肖江剑，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：