【技术实现步骤摘要】
深海自适应吸附式机械手
[0001]本专利技术涉及一种深海自适应吸附式机械手，属于运输设备
技术介绍
[0002]在海洋地质调查、资源勘探和矿产评估中，海底搬运技术及其设备占据了举足轻重的地位，其作业区可从水深几米的滨海扩展到几千米的深海。海底搬运设备的更新与改进可加快海洋资源勘探与地质调查的效率和准确度，节约成本，获得良好的社会效益与经济效益。
[0003]装置末端执行器为涡旋吸附吸盘，涡旋吸附吸盘是一种利用伯努利原理的水下吸附设备，通过电机驱动叶片高速旋转，在吸盘与被吸附物体表面之间形成高速流场，流速越快，流场压强越小。高速流场的压强与吸盘背对高速流场一侧的压强之差使得吸盘与被吸附物体之间产生了一种吸附力，可以使得吸盘紧紧吸附在被吸附物体表面上，从而实现物体的搬运。但在实际工作过程中，可能会因为波浪的扰动出现吸盘与被吸附物体表面不平行的情况，从而导致不能产生最大吸附力，影响被吸附物体的安全性。
技术实现思路
[0004]本专利技术针对现有技术的不足，提供了一种深海自适应吸附式机械手。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.深海自适应吸附式机械手，包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统，其特征在于：所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上；所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差；所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。2.根据权利要求1所述的深海自适应吸附式机械手，其特征在于：所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘硕，周善旻，杜驰浩，陈一凡，徐文，范双双，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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