侵入监视控制系统以及作业机械技术方案

具备：监视装置，其检测液压挖掘机周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制器，其根据禁止侵入区域和来自监视装置的障碍物信息，计算用于限制液压挖掘机的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域是基于液压挖掘机的可动范围与监视装置的监视范围的比较结果而设定的。由此，能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测。制漏检测和误检测。制漏检测和误检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】侵入监视控制系统以及作业机械


[0001]本专利技术涉及侵入监视控制系统以及作业机械。

技术介绍

[0002]例如，在液压挖掘机等作业机械中，在作业人员或其他作业机械等障碍物侵入作业范围内时，要求控制作业机械的动作使得作业机械与障碍物不发生干扰。
[0003]作为这样的针对障碍物的作业机械控制的相关技术，例如，在专利文献1中公开了禁止侵入区域内的作业车辆(作业机械)的停止控制方法，该停止控制方法在作业车辆(作业机械)的周围预先设定禁止侵入区域，检测侵入了作业区域内的作业者等侵入物的位置，在该侵入物进入到所设定的所述禁止侵入区域内时使作业车辆(作业机械)停止，能够根据作业者等侵入物的作业内容来变更所述禁止侵入区域。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2003
‑
105807号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]然而，在上述现有技术中，未必充分考虑根据作业机械的动作范围而设定的禁止侵入区域与监视装置的监视范围的关系性，有可能产生以下的问题。即，在上述现有技术中，例如，在作业机械的周围设定了禁止作业者等侵入物侵入的禁止侵入区域的情况下，在将禁止侵入区域设定为包含监视装置的监视范围外时，在监视装置的监视范围外的区域中设定的禁止侵入区域中无法检测出侵入物。另外，在现有技术中，由于未设想使用多个监视装置的情况，因此在以各监视装置的监视范围重叠的方式配置了多个监视装置的情况下，在未实现各监视装置的协作时，有可能在某个监视装置中将构成作业机械的构造物误检测为侵入物。
[0009]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测的侵入监视控制系统以及作业机械。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]本申请包括多个解决上述课题的手段，若举出其一例，则具备：监视装置，其检测作业机械周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制装置，其根据禁止侵入区域和来自所述监视装置的障碍物信息，来计算用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，其中，所述禁止侵入区域是基于所述作业机械的可动范围与所述监视装置的监视范围的比较结果而设定的区域。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术，能够适当地设定禁止侵入区域，能够抑制漏检测和误检测。
附图说明
[0014]图1是示意性地表示作为作业机械一例的液压挖掘机的外观的外观图。
[0015]图2示意性地表示监视装置。
[0016]图3是表示第一实施方式的控制器的处理功能的功能框图。
[0017]图4是表示禁止侵入区域设定部中的处理内容的流程图。
[0018]图5说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。
[0019]图6说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。
[0020]图7说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。
[0021]图8说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。
[0022]图9说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。
[0023]图10是表示动作限制控制部中的处理内容的流程图。
[0024]图11说明可动范围与监视范围的比较的一例。
[0025]图12是表示第二实施方式的控制器的处理功能的功能框图。
[0026]图13作为比较例表示施工现场的状况的一例。
[0027]图14作为比较例表示施工现场的状况的一例。
具体实施方式
[0028]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0029]在本实施方式中，作为作业机械的一例，例示了具备作业装置(前作业机)的液压挖掘机来进行说明，但是，例如除了能够将本专利技术应用于轮式装载机等其他作业机械以外，还能够应用于碾路机等道路机械、起重机等。
[0030]另外，在以下的说明中，在存在多个相同的构成要素的情况下，有时在附图标记(数字)的末尾标注字母，但有时省略该字母而将该多个构成要素统一表述。例如，在存在4个惯性测量装置13a～13d时，有时将它们统称为惯性测量装置13。
[0031]<第一实施方式>
[0032]参照图1～图11详细说明本专利技术的第一实施方式。
[0033]本实施方式涉及一种侵入监视控制系统，该侵入监视控制系统通过1个以上的监视装置N1、
…
、Nn(n：正整数)(参照图2、图3等)检测作业机械(例如，液压挖掘机M1)周围的障碍物并将检测结果作为障碍物信息输出，根据禁止侵入区域以及来自监视装置N1、
…
、Nn的障碍物信息生成用于限制作业机械的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域是基于液压挖掘机M1的可动范围和监视装置N1、
…
、Nn的监视范围而设定的。
[0034]图1是示意性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。
[0035]在图1中，液压挖掘机M1具备：将分别在垂直方向上转动的多个被驱动部件(动臂11、斗杆12、铲斗(作业工具)8)连结而构成的多关节型的前作业机15；以及构成车体的上部旋转体10和下部行驶体9，上部旋转体10被设置为能够相对于下部行驶体9旋转。
[0036]前作业机15的动臂11的基端以能够在垂直方向上转动的方式支承在上部旋转体10的前部，斗杆12的一端以能够在垂直方向上转动的方式支承在动臂11的前端，铲斗8经由铲斗连杆8a以能够在垂直方向上转动的方式支承在斗杆12的另一端。
[0037]动臂11、斗杆12、铲斗8、上部旋转体10及下部行驶体9分别由作为液压致动器的动臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、旋转液压马达4及左右的行驶液压马达3(仅图示左侧3b)驱动。行驶液压马达3通过分别驱动左右一对履带而作为移动装置发挥功能。
[0038]在操作员搭乘的驾驶室16内设置有：右操作杆装置1c以及左操作杆装置1d，其输出用于操作前作业机15的液压致动器5～7以及上部旋转体10的旋转液压马达4的操作信号；行驶用右操作杆装置1a以及行驶用左操作杆装置1b，其输出用于操作下部行驶体9左右的行驶液压马达3的操作信号；以及控制器(控制装置)100。
[0039]操作杆装置1a、1b、1c、1d分别是输出电信号来作为操作信号的电气式的操作杆装置，具有由操作员向前后左右倾倒操作的操作杆和生成与该操作杆的倾倒方向及倾倒量(杆操作量)对应的电信号的电信号生成部。从操作杆装置1c、1d输出的电信号经由电气配线输入到控制器100。在本实施方式中，右操作杆装置1c的操作杆的前后方向的操作对应于动臂缸5的操作，左右方向的操作对应于铲斗缸7的操作。另一方面，左操作杆装置1d的操作杆的前后方向的操作对应于旋转液压马达4的操作，左右方向的操作对应于斗杆缸6的操作。
[0040]使用控制阀20控制从发动机或电动机等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种侵入监视控制系统，其特征在于，具备：监视装置，其检测作业机械周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制装置，其根据禁止侵入区域和来自所述监视装置的障碍物信息，计出用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，其中，所述禁止侵入区域是基于所述作业机械的可动范围与所述监视装置的监视范围的比较结果而设定的。2.根据权利要求1所述的侵入监视控制系统，其特征在于，所述作业机械具备所述控制装置，所述控制装置基于来自所述监视装置的障碍物信息来限制所述作业机械的动作。3.根据权利要求1所述的侵入监视控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：森木秀一，中拓久哉，井村进也，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：