本公开的一个方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置(39)，具备：入库引导部(S11～S13、S21～S23)，构成为若接受将自动驾驶车辆引导至停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将开始移动前的自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将停车区域作为第一目标位置，而将自动驾驶车辆从入库初始位置引导至第一目标位置；以及取消引导部(S24、S31、S33～S37)，构成为若在自动驾驶车辆到达第一目标位置之前接受取消停车请求的停车取消请求，则根据入库初始位置与自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将自动驾驶车辆引导至该第二目标位置。置。置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置以及停车辅助方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张基于在2019年9月17日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019－168428号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019－168428号的所有内容引用到本国际申请。
[0003]本公开涉及构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。
技术介绍
[0004]作为上述的停车辅助装置，已知有在停车场内引导自动驾驶车辆的技术。例如，在下述专利文献1中，提出了使自动驾驶车辆在停车有自动驾驶车辆的停车区域内的停车位置与用户乘降自动驾驶车辆的乘降区域之间通过自动驾驶移动的结构。
[0005]专利文献1:日本特开2011－054116号公报
[0006]然而，专利技术人详细研究的结果是，在上述专利文献1的结构中，发现了未设想在自动驾驶车辆移动中，中止其移动这样的课题。在中止自动驾驶车辆的移动的情况下，优选适当地设定重新使自动驾驶车辆移动的目标位置。
技术实现思路
[0007]本公开的一个方面在于在构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置中，在中止自动驾驶车辆的移动的情况下，能够将自动驾驶车辆移动到适当的目标位置。
[0008]本公开的一个方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置。自动驾驶车辆是构成为在停车场内能够自动驾驶到由该停车辅助装置设定的目标位置的车辆。
[0009]停车辅助装置具备入库引导部和取消引导部。将开始移动前的自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将停车区域作为第一目标位置。
[0010]入库引导部构成为若接受将自动驾驶车辆引导至停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将自动驾驶车辆从入库初始位置引导至第一目标位置。取消引导部构成为若在自动驾驶车辆到达第一目标位置之前接受取消停车请求的停车取消请求，则根据入库初始位置与自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将自动驾驶车辆引导至第二目标位置。
[0011]根据这样的结构，当停车请求被取消时，根据入库初始位置与自动驾驶车辆的当前位置的位置关系，能够设定适合的目标位置。
附图说明
[0012]图1是停车场的俯视图。
[0013]图2是表示停车辅助系统的结构的框图。
[0014]图3是管理装置的控制部中的功能框图。
[0015]图4是由管理装置执行的停车设定处理的流程图。
[0016]图5是停车设定处理中的自动驾驶车辆入库处理的流程图。
[0017]图6是由自动驾驶车辆执行的自动停车处理的流程图。
[0018]图7是由管理装置执行的出库设定处理的流程图。
[0019]图8是出库设定处理中的自动驾驶车辆出库处理的流程图。
[0020]图9是由自动驾驶车辆执行的自动出库处理的流程图。
[0021]图10是出库设定处理中的自动驾驶车辆出库处理的流程图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
[0023][1.实施方式][0024][1－1.停车辅助系统1的结构][0025]基于图1～图3对停车辅助系统1的结构进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备：被设定在用户下车的区域亦即下车区域的入库车辆室3、被设定在用户乘车的区域亦即上车区域的出库车辆室5、以及停车场7。此外，以下，将包含入库车辆室3、出库车辆室5以及停车场7的区域也记作该停车场。
[0026]入库车辆室3和出库车辆室5分别设置有多个区划。入库车辆室3经由入口15与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入到入库车辆室3。自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。
[0027]此外，自动驾驶车辆18能够实施在该停车场内的自动代客泊车功能即可，无需具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动代客泊车功能包含：通过自动驾驶从入库车辆室3行驶到停车场7中的停车位置并停车的功能、以及从停车场7中的停车位置行驶到出库车辆室5的功能。
[0028]自动代客泊车功能特别是包含反复获取自动驾驶车辆18的位置信息并发送给作为本公开的停车辅助装置的管理装置39的功能、以及从管理装置39接受引导路径并根据引导路径控制自动驾驶车辆18来行驶的功能。此外，所谓的自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前位置的推断结果，例如，包含该停车场的区域内的坐标值。
[0029]入库车辆室3和出库车辆室5与店铺等设施22的入口23邻接。入库到入库车辆室3的自动驾驶车辆18的乘员能够从自动驾驶车辆18下车，徒步前进到入口23。
[0030]出库车辆室5经由出口27与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车辆室5通过出口27前进到停车辅助系统1的外部。出库车辆室5与入口23邻接。乘员能够从入口23徒步前进到出库车辆室5。
[0031]停车场7是能够停放多个自动驾驶车辆18的场所。在停车场7的内部，设置有多个区划。设置在入库车辆室3、出库车辆室5以及停车场7的各个区划是能够停放一台自动驾驶车辆18的区域。
[0032]自动驾驶车辆18能够从入库车辆室3向停车场7行驶。自动驾驶车辆18能够从停车场7向出库车辆室5行驶。
[0033]如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41以及终端装置43。
[0034]管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备微型计算机，该微型计算机
具有CPU51和例如RAM或ROM等半导体存储器(以下，称为存储器53)。
[0035]控制部47的各功能通过CPU51执行储存于非过渡实体记录介质的程序来实现。在本例中，存储器53相当于储存有程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。
[0036]控制部47具备用于对自动驾驶车辆18发送到目标位置为止的引导路径的结构。例如，如图3所示，控制部47具备入库引导部47A、第一取消引导部47B、停止发送部47C、位置判定部47D、出库引导部47E以及第二取消引导部47F。对于构成控制部47的各部47A～47F的工作后述。
[0037]存储器53中存储有该停车场的地图信息。另外，地图信息包含表示停车场7中的区划的状态的信息。作为区划的状态，具有闲置的状态(以下，称为闲置状态)以及被自动驾驶车辆18占用的状态(以下，称为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。
[0038]基础设施41包含获取表示停车辅助系统1的内部的状况的信息(以下，称为停车场内信息)，并将停车场内信息供给至管理装置39的设施。基础设施41包含拍摄停车辅助系统1的内部的相机、雷达等。基础设施41也可以具备将入库车辆室3的内部包含于拍摄范围的相机、将入库车辆室3的内部包含于检测范围的传感器等。
[0039]作为停车场内信息，例如，可举出本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车辅助装置(39)，构成为辅助车辆的停车，将构成为在停车场内能够自动驾驶到由上述停车辅助装置设定的目标位置的车辆作为自动驾驶车辆(18)，上述停车辅助装置具备：入库引导部(47A：S11～S13、S21～S23)，构成为若接受将上述自动驾驶车辆引导至上述停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将开始移动前的上述自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将上述停车区域作为第一目标位置，并将上述自动驾驶车辆从上述入库初始位置引导至上述第一目标位置；以及取消引导部(47B：S24、S31、S33～S37)，构成为若在上述自动驾驶车辆到达上述第一目标位置之前接受取消上述停车请求的停车取消请求，则根据上述入库初始位置与上述自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在上述停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将上述自动驾驶车辆引导至该第二目标位置。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，还具备：停止发送部(47C：S30)，构成为若接受上述停车取消请求，则在上述取消引导部设定上述第二目标位置之前，对上述自动驾驶车辆发送停止指令。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，上述停止发送部构成为在不判定上述自动驾驶车辆的行驶状态的情况下发送上述停止指令。4.根据权利要求1～3中任一项所述的停车辅助装置，其中，上述入库初始位置位于初始区划内，其中，上述初始区划表示上述自动驾驶车辆能够停车的区划，上述停车辅助装置还具备位置判定部(47D：S32)，该位置判定部构成为在接受到上述停车取消请求时，判定上述自动驾驶车辆的位置是否在上述初始区划内，上述取消引导部构成为在上述自动驾驶车辆的位置在上述初始区划外的情况下，在上述停车场内的上车区域设定上述第二目标位置。5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中，上述取消引导部构成为在上述自动驾驶车辆的位置在上述初始区划内的情况下，在上述初始区划内设定上述第二目标位置。6.根据权利要求1～5中任一项所述的停车辅助装置，其中，将上述取消引导部作为第一取消引导部(47B：S24、S31、S33～S37)，上述停车辅助装置还具备：出库引导部(47E：S61～S62、S22～S23)，构成为若从用户接受将上述自动驾驶车辆引导至上述停车场内的上车区域的意思的出库请求，则将开始移动前的上述自动驾驶车辆的位置作为出库初始位置，将上述上车区域作为第三目标位置，而将上述自动驾驶车辆从上述出库初始位置引导至上述第三目标位置；以及第二取消引导部(47B：S31、S71～S73、S36～S37)，构成为若在上述自动驾驶车辆到达上述第三目标位置之前从用户接受取消上述出库请求的出库取消请求，则在上述停车区域设定第四目标位置，并将上述自动驾驶车辆引导至该第四目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：日高贵雅，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：
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