一种导盲机器狗和导盲系统技术方案

本实用新型专利技术涉及导盲的技术领域，公开一种导盲机器狗和导盲系统，所述导盲机器狗包括：配置有摄像头的头部模型、身体模型、安装于所述身体模型上的升降机构、安装于所述升降机构上的水平转动机构以及安装于所述水平转动机构上且固定于所述头部模型上的竖直转动机构。该导盲机器狗和导盲系统可以实现机器人导盲犬可视角度的调整，从而观察到更大范围的障碍物信息，且仅通过一个摄像头避免计算复杂度影响判定时间影响用户的体验。响判定时间影响用户的体验。响判定时间影响用户的体验。

【技术实现步骤摘要】
一种导盲机器狗和导盲系统


[0001]本技术涉及导盲的
，特别涉及一种导盲机器狗和导盲系统。

技术介绍

[0002]盲人在独自外出时非常不方便，但是由于导首犬的训练难度大，训练周期长，导盲犬的数量是非常稀有的，且导官犬的价格对于大多数盲人来说也是昂贵。并且由于动物的天性，当导盲犬在道路上行走并面临各种复杂环境时，存在被诱拐或者惊扰的可能。另外，导盲犬照顾起来也很不方便。所以导盲犬在日常生活中很难被广泛应用。
[0003]现有技术中公开了一种便于安装定位装置的语音机械导盲犬，其申请号为201920402739.3，其利用设计的导盲犬的定位拆装结构可以方便定位装置的拆装。但是，现有的导盲犬的可视范围较窄，需要通过多个摄像头来获取较大的可视范围，而多个摄像头增加了控制芯片的计算负载，并且存在图像重叠的情况，容易造成后续障碍物判断的混乱。

技术实现思路

[0004]本技术提出一种导盲机器狗和导盲系统，该导盲机器狗和导盲系统可以实现机器人导盲犬可视角度的调整，从而观察到更大范围的障碍物信息，且仅通过一个摄像头避免计算复杂度影响判定时间影响用户的体验。
[0005]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0006]本技术还提供一种导盲机器狗，所述导盲机器狗包括：配置有摄像头的头部模型、身体模型、安装于所述身体模型上的升降机构、安装于所述升降机构上的水平转动机构以及安装于所述水平转动机构上且固定于所述头部模型上的竖直转动机构。
[0007]优选地，所述身体模型上配置有限位槽；
[0008]并且，所述升降机构包括：安装于所述身体模型上的第一电机、同轴连接于所述第一电机的螺纹杆、套接于所述螺纹杆的内螺纹套杆以及置于所述内螺纹套杆的外侧且与所述限位槽相配合的限位柱；其中所述第一电机能够驱动所述螺纹杆转动一角度，使得所述套杆向上或向下移动一距离。
[0009]优选地，所述水平转动机构包括：安装于所述内螺纹套杆的外侧的第二电机、通过轴承与所述内螺纹套杆同轴连接且能够与所述内螺纹套杆同轴旋转的基座、以及能够与所述第二电机相啮合的齿轮结构；其中所述第二电机能够通过所述齿纹结构驱动所述基座转动。
[0010]优选地，所述齿轮结构包括：配置于所述基座的外侧的凸齿和啮合于所述凸齿的连接齿轮；其中所述连接齿轮与所述第二电机的转子同轴连接。
[0011]优选地，所述内螺纹套杆的外侧配置有用于安装所述第二电机的第一底座结构。
[0012]优选地，所述竖直转动机构包括：安装于所述基座上且连接于所述头部模型的竖直转动杆、贯穿所述基座和所述竖直转动杆的转轴、以及用于驱动所述转轴转动的驱动组件。
[0013]优选地，所述驱动组件包括：安装于所述基座的外侧的第三电机、啮合于所述第三电机且安装于所述基座的外侧的齿轮组件、以及安装于所述转轴上且与所述齿轮组件相啮合的驱动齿轮。
[0014]优选地，所述基座的外侧配置有用于安装所述第三电机的第二底座结构。
[0015]另外，本技术还提供一种导盲系统，所述导盲系统包括上述的导盲机器狗、连接于所述导盲机器狗以根据所述导盲机器狗所采集的图像信息发送指令信号的控制模块、以及佩戴于用户身上的提醒单元；其中，所述提醒单元能够基于所述指令信号提醒用户在行驶路径上是否存在障碍物和其与所述导盲机器狗的行驶路径是否发生偏差。
[0016]优选地，所述提醒单元包括在行驶路径上存在障碍物或所述行驶路径与所述导盲机器狗的行驶路径存在偏差时用于产生提示震动的震动提醒模块和用于发出提示音的语音提醒模块。
[0017]相对于现有技术，本技术可以在一个水平面和竖直面上调至导盲犬的刻蚀角度，继而可以观察到更大范围的障碍物信息，继而无需较多的摄像头即可实现多个位置方位的图像信息的采集，在图像信息较少的情况下，可以降低计算的复杂度，减少出错的概率，提高计算效率。
[0018]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0019]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1为本技术的导盲机器狗的结构示意图；
[0021]图2为图1的升降机构、水平转动机构以及竖直转动机构的结构示意图；
[0022]图3为图2的升降机构、水平转动机构以及竖直转动机构的另一个角度的结构示意图；以及
[0023]图4是本技术的导盲系统的模块框图。
[0024]附图标记说明：
[0025]1、头部模型；2、身体模型；3、螺纹杆；4、内螺纹套杆；5、限位柱；6、第二电机；7、基座；8、凸齿；9、连接齿轮；10、第一底座结构；11、竖直转动杆；12、转轴；13、第三电机；14、驱动齿轮；15、第二底座结构。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0027]在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本技术。
[0028]图1、2、3是本专利技术的一种导盲机器狗的结构示意图，图1是外观图，其类似于导盲犬的形状，所述导盲机器狗包括：配置有摄像头的头部模型1、身体模型2、安装于所述身体
模型2上的升降机构、安装于所述升降机构上的水平转动机构以及安装于所述水平转动机构上且固定于所述头部模型1上的竖直转动机构。其中，本技术的专利技术点在于后续的三种机构的形状和驱动方式，其可以通过控制器发送控制信号实现驱动转动和移动。
[0029]优选地，所述身体模型2上配置有限位槽(图中并未示出)，限位槽的结构能够限制限位柱5的滑动方向，限位槽对称设置在所述身体模型2的内两侧；并且，所述升降机构包括：安装于所述身体模型2上的第一电机、同轴连接于所述第一电机的螺纹杆3、套接于所述螺纹杆3的内螺纹套杆4以及置于所述内螺纹套杆4的外侧且与所述限位槽相配合的限位柱5；其中所述第一电机能够驱动所述螺纹杆3转动一角度，使得所述套杆向上或向下移动一距离。其中，所述第一电机能够驱动所述螺纹杆3的转动，在螺纹的驱动下，所述限位柱5会朝上方或下方移动，限位槽限制所述限位柱5朝竖直上方或下方移动。
[0030]优选地，所述水平转动机构可以包括：安装于所述内螺纹套杆4的外侧的第二电机6、通过轴承与所述内螺纹套杆4同轴连接且能够与所述内螺纹套杆4同轴旋转的基座7、以及能够与所述第二电机6相啮合的齿轮结构；其中所述第二电机6能够通过所述齿纹结构驱动所述基座7转动。其中，所述第二电机6能够驱动所述基座7转动，所述齿轮结构能够与所述基座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导盲机器狗，其特征在于，所述导盲机器狗包括：配置有摄像头的头部模型(1)、身体模型(2)、安装于所述身体模型(2)上的升降机构、安装于所述升降机构上的水平转动机构以及安装于所述水平转动机构上且固定于所述头部模型(1)上的竖直转动机构。2.根据权利要求1所述的导盲机器狗，其特征在于，所述身体模型(2)上配置有限位槽；并且，所述升降机构包括：安装于所述身体模型(2)上的第一电机、同轴连接于所述第一电机的螺纹杆(3)、套接于所述螺纹杆(3)的内螺纹套杆(4)以及置于所述内螺纹套杆(4)的外侧且与所述限位槽相配合的限位柱(5)；其中所述第一电机能够驱动所述螺纹杆(3)转动一角度，使得所述内螺纹套杆(4)向上或向下移动一距离。3.根据权利要求2所述的导盲机器狗，其特征在于，所述水平转动机构包括：安装于所述内螺纹套杆(4)的外侧的第二电机(6)、通过轴承与所述内螺纹套杆(4)同轴连接且能够与所述内螺纹套杆(4)同轴旋转的基座(7)、以及能够与所述第二电机(6)相啮合的齿轮结构；其中所述第二电机(6)能够通过所述齿轮结构驱动所述基座(7)转动。4.根据权利要求3所述的导盲机器狗，其特征在于，所述齿轮结构包括：配置于所述基座(7)的外侧的凸齿(8)和啮合于所述凸齿(8)的连接齿轮(9)；其中所述连接齿轮(9)与所述第二电机(6)的转子同轴连接。5.根据权利要求3所述的导盲机器狗，其特征在于，所述内螺纹套杆(4)的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：张钰，
申请(专利权)人：安徽信息工程学院，
类型：新型
国别省市：