一种四足机器人用足下传感器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四足机器人用足下传感器。该四足机器人用足下传感器包括半圆柱形的壳体，所述壳体远离接触面的平面为用于与四足机器人的足底连接的安装端，所述壳体的内部具有腔口位于所述安装端上的安装腔，所述安装腔内设有安装块，所述安装块上安装有光电传感器，所述光电传感器的发送器和接收器均朝向所述壳体的接触端。本实用新型专利技术的四足机器人用足下传感器的壳体的安装腔的腔底与安装块的竖直部留有缝隙，当足底受力产生形变，缝隙减小，光电传感器发送器发出的光线被遮挡，接收器感光量减小，将光强度的变化转换成电信号的变化，通过电信号变化而得知为足底压力的变化情况。本实用新型专利技术的四足机器人用足下传感器成本低廉，原材料简单。原材料简单。原材料简单。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人用足下传感器


[0001]本技术属于传感器
，具体涉及一种四足机器人用足下传感器。

技术介绍

[0002]凭借对恶劣地形的强适应性，四足机器人已经成为当今移动机器人研究的热点，而四足机器人的足端设计正是使其实现四足行走的基础。本足端压力检测装置是以力控制为基础实现足端控制。力控制是利用力传感器作为反馈装置，将力反馈信号与位置控制(或速度控制)输入信号相结合，通过相关的力/位混合算法，实现的力/位混合控制技术。也称力/位混合控制技术，简称力控制。该技术是机器人技术发展的主要方向之一，目的是为机器人增加了触觉，一般与机器人视觉技术相结合，共同组成机器人的视觉和触觉。
[0003]目前，市面上桌面级四足机器人多用成本较低的舵机作为驱动单元，对于四足行走步态无法做到较为方便的柔性力控，四足机器人步态较为僵硬，鲁棒性差。一个好的足端设计可以使四足机器人的行走更加简便，同时也可以使其适应更多复杂的地形。然而现有的压力传感器并没有适当的机器人足部感应传感器，让研究人员更方便的去分析足端力变化以便让机器人更好的适应各种路况。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种四足机器人用足下传感器，该四足机器人用足下传感器成本低廉，原材料简单，实用于小型桌面级四足机器人，结构紧凑且稳固。本技术的四足机器人用足下传感器安装及加装方便；采用成熟传感方案，使足底力测量更加准确。
[0005]本技术的一种四足机器人用足下传感器的技术方案是：
[0006]一种四足机器人用足下传感器，包括半圆柱形的壳体，所述壳体的弧面为与地面接触的接触端，所述壳体远离接触面的平面为用于与四足机器人的足底连接的安装端，所述壳体的内部具有腔口位于所述安装端上的安装腔，所述安装腔内设有安装块，所述安装块上安装有光电传感器，所述光电传感器的发送器和接收器均朝向所述壳体的接触端；所述安装块呈凸字形结构，所述安装块的竖直部与所述安装腔的腔底之间具有间隙，所述光电传感器为槽型光电传感器，所述光电传感器发送器和接收器分别安装在所述安装块的两个水平部上。
[0007]作为对上述技术方案的进一步改进，所述安装块的水平部远离所述安装块竖直部的一面与所述壳体的安装端共面。
[0008]作为对上述技术方案的进一步改进，所述安装腔包括弧形腔以及与所述弧形腔连通的矩形体腔，所述弧形腔靠近所述壳体的接触端，所述矩形体腔靠近所述壳体的安装端，所述安装块的水平部侧面与所述矩形体腔贴紧，所述安装块的竖直部下端与所述弧形腔的弧形腔底具有间隙。
[0009]作为对上述技术方案的进一步改进，所述壳体由硬质橡胶制成。
[0010]本技术提供了一种四足机器人用足下传感器，相比于现有技术，其有益效果在于：
[0011]本技术的四足机器人用足下传感器的壳体的安装腔的腔底与安装块的竖直部留有缝隙，当足底受力产生形变，缝隙减小，光电传感器发送器发出的光线被遮挡，接收器感光量减小，将光强度的变化转换成电信号的变化，通过电信号变化而得知为足底压力的变化情况。本技术的四足机器人用足下传感器成本低廉，原材料简单，实用于小型桌面级四足机器人；结构紧凑且稳固；安装及加装方便；采用成熟传感方案，使足底力测量更加准确。
附图说明
[0012]图1是本技术的四足机器人用足下传感器的结构示意图；
[0013]图2是本技术的四足机器人用足下传感器的爆炸视图；
[0014]图3是本技术的四足机器人用足下传感器的截面示意图；
[0015]图中：1、壳体；11、接触端；12、安装端；13、安装腔；131、弧形腔； 132、矩形体腔；2、安装块；21、水平部；22、竖直部；3、光电传感器；31、发送器；32、接收器。
具体实施方式
[0016]下面结合附图及具体实施方式对本技术作进一步详细描述：
[0017]本技术的四足机器人用足下传感器的具体实施例，如图1至图3所示，包括半圆柱形的壳体1，所述壳体1的弧面为与地面接触的接触端11，所述壳体1远离接触面的平面为用于与四足机器人的足底连接的安装端12，所述壳体 1的内部具有腔口位于所述安装端12上的安装腔13，所述安装腔13内设有安装块2，所述安装块2上安装有光电传感器3，所述光电传感器3的发送器31 和接收器32均朝向所述壳体1的接触端11。
[0018]本实施例中，所述安装块2呈凸字形结构，所述安装块2的竖直部22与所述安装腔13的腔底之间具有间隙，所述光电传感器3为槽型光电传感器3，所述光电传感器3发送器31和接收器32分别安装在所述安装块2的两个水平部 21上。
[0019]本实施例中，所述安装块2的水平部21远离所述安装块2竖直部22的一面与所述壳体1的安装端12共面。
[0020]本实施例中，所述安装腔13包括弧形腔131以及与所述弧形腔131连通的矩形体腔132，所述弧形腔131靠近所述壳体1的接触端11，所述矩形体腔132 靠近所述壳体1的安装端12，所述安装块2的水平部21侧面与所述矩形体腔132贴紧，所述安装块2的竖直部22下端与所述弧形腔131的弧形腔131底具有间隙。本实施例中，所述壳体1由硬质橡胶制成。
[0021]本技术的四足机器人用足下传感器的壳体1的安装腔13的腔底与安装块2的竖直部22留有缝隙，当足底受力产生形变，缝隙减小，光电传感器3发送器31发出的光线被遮挡，接收器32感光量减小，将光强度的变化转换成电信号的变化，通过电信号变化而得知为足底压力的变化情况。本技术的四足机器人用足下传感器成本低廉，原材料简单，实用于小型桌面级四足机器人；结构紧凑且稳固；安装及加装方便；采用成熟传感方案，使足底力测量更加准确。
[0022]以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本实用
新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人用足下传感器，其特征在于，包括半圆柱形的壳体，所述壳体的弧面为与地面接触的接触端，所述壳体远离接触面的平面为用于与四足机器人的足底连接的安装端，所述壳体的内部具有腔口位于所述安装端上的安装腔，所述安装腔内设有安装块，所述安装块上安装有光电传感器，所述光电传感器的发送器和接收器均朝向所述壳体的接触端；所述安装块呈凸字形结构，所述安装块的竖直部与所述安装腔的腔底之间具有间隙，所述光电传感器为槽型光电传感器，所述光电传感器发送器和接收器分别安装在所述安装块的两个水平部上。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑航，孙鑫鑫，于梦桐，刘诗文，姜钦露，王明基，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：