一种四足生物往复摆动装置，包括偏心轴传动机构、连杆传动机构、齿轮齿条传动机构以及滑套定位机构，通过齿轮齿条机构来模仿四足生物的行走移动过程，电机上的偏心轴转动带动连杆摆动，连杆带动摆杆摆动，从而带动齿条横向移动，齿条带动齿轮转动，两侧齿轮的转向相反，且两齿条进给量不相同，最后带动行走足往复摆动向前移动行走。本实用新型专利技术具有结构简单、平稳、连续性好、成本低等优点，它可以更有效率适应环境，脱离人工，可用在传送物品，娱乐设施，或一些需要实现移动的机构上。或一些需要实现移动的机构上。或一些需要实现移动的机构上。
【技术实现步骤摘要】
一种四足生物往复摆动装置
[0001]本技术涉及机器人
，具体是一种四足生物往复摆动装置。
技术介绍
[0002]移动机构作为运输的平台在汽车领域、机器人领域及各类特种任务完成领域有着举足轻重的作用,随着人类涉足领域越来越广泛,很多研究者也看到了生物体的移动能力对环境的适应性是机械无可比拟的，部分生物在特殊环境中的移动能力更是令人叫绝。正是如此,仿生机械的研究工作在国内外都很受重视。移动装置可广泛应用在多个领域，比如在危险场合运送物品，游乐场里面娱乐设施，儿童玩具等，且机械移动装置脱离人工，工作效率高，灵活性强，且结构简单，成本低，方便快捷，可以满足在特定情况下的运输和移动需求。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种四足生物往复摆动装置,
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种四足生物往复摆动装置,组成元件包括偏心轴传动机构、连杆传动机构、齿轮齿条传动机构和滑套定位机构，
[0005]所述偏心轴传动机构包括电机、偏心轴以及电机固定板，所述电机通过螺栓固定在电机固定板上，电机与偏心轴相连；
[0006]所述连杆传动机构包括摆杆、大支撑轴、连杆、支撑架和小支撑轴，所述摆杆通过轴承与大支撑轴固定相连，连杆通过轴承和摆杆相连，大支撑轴与支撑架焊接在一起，小支撑轴通过轴承与摆杆相连，小支撑轴又与进给齿条焊接相连。
[0007]所述齿轮齿条传动机构包括所述齿轮齿条传动机构包括进给齿条、传动阶梯轴、齿轮和行走足，所述齿轮固定在传动阶梯轴上，齿轮与进给齿条啮合，传动阶梯轴与行走足连接，传动阶梯轴安装轴线垂直于进给齿条；
[0008]所述滑套定位机构包括齿轮滑套以及支撑架，所述齿轮滑套焊接在支撑架上，进给齿条嵌在齿轮滑套中做轴向运动，齿条的轴向运动定位由齿轮滑套实现。
[0009]所述摆杆通过第三轴承与大支撑轴固定相连，连杆通过第五轴承和摆杆相连，大支撑轴与支撑架焊接在一起，第一小支撑轴、第二小支撑轴通过第一轴承和第四轴承与摆杆相连，且分别与第一进给齿条、第二进给齿条焊接相连。
[0010]所述齿轮固定在传动阶梯轴上是指第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮分别固定在第一传动阶梯轴、第二传动阶梯轴、第三传动阶梯轴、第四传动阶梯轴上。
[0011]所述齿轮与进给齿条啮合是指第一齿轮、第二齿轮与第一进给齿条啮合，第三齿轮、第四齿轮与第二进给齿条啮合。
[0012]所述传动阶梯轴和行走足分别有四个，第一传动阶梯轴、第二传动阶梯轴、第三传动阶梯轴、第四传动阶梯轴分别与第一行走足、第二行走足、第三行走足、第四行走足连接。
[0013]所述传动阶梯轴安装轴线垂直于进给齿条具体是第一传动阶梯轴和第二传动阶
梯轴安装轴线垂直于第一进给齿条，第三传动阶梯轴和第四传动阶梯轴安装轴线垂直于第二进给齿条。
[0014]所述支撑架两侧设有孔，孔内安装有轴承，阶梯轴穿过轴承孔分别与齿轮和行走足焊接相连。
[0015]所述齿轮齿条传动机构有两组，分别位于支撑架两侧，第一进给齿条和第二进给齿条安装轴线平行。
[0016]所述第一进给齿条、第二进给齿条运动方向相反，且进给量不相同。
[0017]所述滑套定位机构包括第一齿轮滑套、第二齿轮滑套以及支撑架，所述第一齿轮滑套和第二齿轮滑套焊接在支撑架上，第一进给齿条、第二进给齿条嵌在第一齿轮滑套和第二齿轮滑套中做轴向运动。
[0018]与现有技术相比，本技术有如下突出优点：
[0019]1.采用对称结构设计,承载能力强，实用性强，具有结构简单紧凑,设计合理等优点。
[0020]2.采用可调速电机，可控制装置前进的速度，自动化程度高，操作简单。
[0021]3.运用齿轮齿条的传送机构，实现装置的移动，行走灵活平稳，结构简单，连续性好。
[0022]4.移动运输脱离人工，工作效率高，降低人力成本。
附图说明
[0023]图1是本技术所述的四足生物往复摆动装置的整体结构示意图。
[0024]图2是本技术所述的四足生物往复摆动装置的偏心轴传动机构示意图。
[0025]图3是本技术所述的四足生物往复摆动装置的连杆传动机构示意图。
[0026]图4是本技术所述的四足生物往复摆动装置的齿轮齿条传动机构示意图。
[0027]图5是本技术所述的四足生物往复摆动装置的滑套定位机构示意图。
[0028]图中标记为：电机1、偏心轴2、连杆3、摆杆4、第一轴承5、第四轴承6、第一小支撑轴7、第二小支撑轴8、大支撑轴9、第二轴承10、第五轴承11、第三轴承12、第一齿轮13、第二齿轮14、第三齿轮15、第四齿轮16、第一行走足17、第二行走足18、第三行走足19、第四行走足20、第一传动阶梯轴21、第二传动阶梯轴22、第三传动阶梯轴23、第四传动阶梯轴24、第一进给齿条25、第二进给齿条26、第一齿轮滑套27、第二齿轮滑套28、孔内轴承29、支撑架30、电机固定板31、螺栓32。
具体实施方式
[0029]以下通过附图和实施例对本技术的技术方案作进一步描述。
[0030]首先需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]在本技术的描述中，除非另有说明，术语“左”、“右”、“两侧”等指示的方位和
位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”，“第二”，“第三”，“第四”，“第五”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]如图1至图5所示，本技术所述的四足生物往复摆动装置，组成元件包括偏心轴传动机构、连杆传动机构、齿轮齿条传动机构和滑套定位机构，组成元件的具体结构及连接关系是:
[0033]所述偏心轴传动机构包括电机1、偏心轴2以及电机固定板31，所述电机1通过螺栓32 固定在电机固定板31上，电机1与偏心轴2相连。
[0034]所述连杆传动机构包括连杆3、摆杆4、第一轴承5、第四轴承6、第一小支撑轴7、第二小支撑轴8、大支撑轴9、第二轴承10、第五轴承11以及第三轴承12，所述摆杆4通过第三轴承12与大支撑轴9固定相连，连杆3通过第五轴承11和摆杆4相连，大支撑轴9与支撑架30焊接在一起，第一小支撑轴7、第二小支撑轴8通过第一轴承5和第四轴承6与摆杆 4相连，且分别与第一进给齿条25、第二进给齿条26焊接相连，偏心轴2转动带动连杆3运动，连杆3运本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四足生物往复摆动的装置,其特征在于：组成元件包括偏心轴传动机构、连杆传动机构、齿轮齿条传动机构以及滑套定位机构，所述偏心轴传动机构包括电机、偏心轴以及电机固定板，所述电机通过螺栓固定在电机固定板上，电机与偏心轴相连；所述连杆传动机构包括摆杆、大支撑轴、连杆、支撑架和小支撑轴，所述摆杆通过轴承与大支撑轴固定相连，连杆通过轴承和摆杆相连，大支撑轴与支撑架焊接在一起，小支撑轴通过轴承与摆杆相连，小支撑轴又与进给齿条焊接相连；所述齿轮齿条传动机构包括所述齿轮齿条传动机构包括进给齿条、传动阶梯轴、齿轮和行走足，所述齿轮固定在传动阶梯轴上，齿轮与进给齿条啮合，传动阶梯轴与行走足连接，传动阶梯轴安装轴线垂直于进给齿条；所述滑套定位机构包括齿轮滑套以及支撑架，所述齿轮滑套焊接在支撑架上，进给齿条嵌在齿轮滑套中做轴向运动，齿条的轴向运动定位由齿轮滑套实现。2.根据权利要求1所述的四足生物往复摆动的装置，其特征在于：所述摆杆通过第三轴承与大支撑轴固定相连，连杆通过第五轴承和摆杆相连，大支撑轴与支撑架焊接在一起，第一小支撑轴、第二小支撑轴通过第一轴承和第四轴承与摆杆相连，且分别与第一进给齿条、第二进给齿条焊接相连。3.根据权利要求1所述的四足生物往复摆动的装置，其特征在于：所述齿轮固定在传动阶梯轴上是指第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮分别固定在第一传动阶梯轴、第二传动阶梯轴、第三传动阶梯轴、第四传动阶梯轴上。4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：左慧婷，徐晓烽，于新悦，刘超，覃博，王阳，黄雅静，杨荣林，谢国林，赵嘉麒，刘澍东，詹彬，陈卿杰，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：新型
国别省市：
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