基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法和系统。方法包括：根据环境属性中的交互单元集合组合环境元素，得到包括至少两个环境元素的第一相关集合；根据行为属性中的交互单元集合将与第一相关集合匹配的行为元素集合确定为第二相关集合；生成相关测试场景，执行自动驾驶仿真测试得到测试结果。本发明专利技术通过交互单元集合组合具有相关性的环境元素和行为元素集合，并基于具有相关性的环境元素和行为元素集合生成相关测试场景用于自动驾驶仿真测试，能够排除无效场景和重复场景，提高仿真测试的效率。提高仿真测试的效率。提高仿真测试的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法和系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。
[0003]然而无人驾驶也面临着许多挑战，比如恶劣的天气、复杂的交通环境等等，因此在某些场景下的表现可能无法匹敌人类驾驶员。为了解决这一问题，需要对自动驾驶模型进行更多的测试和迭代更新，以提高复杂场景下的处理能力。
[0004]仿真测试是一种低成本的测试手段，能够在短时间内针对大量的仿真测试场景进行测试。现有的仿真场景生成方法是基于场景元素组合实现的，这种方法虽然能够快速生成大量的仿真测试场景，但不可避免的存在着很多无效场景和重复场景。
[0005]因此，如何更为准确的生成仿真测试场景，以便自动驾驶仿真测试执行，成为了业内亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种基于元素相关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括：获取与环境元素一一对应的环境属性，并在设定的互斥约束下，根据所述环境属性中的交互单元集合组合所述环境元素，得到包括至少两个环境元素的第一相关集合；获取与行为元素集合一一对应的行为属性，并根据所述行为属性中的交互单元集合将与所述第一相关集合匹配的行为元素集合确定为第二相关集合；基于所述第一相关集合和第二相关集合的并集生成相关测试场景，并以所述相关测试场景执行自动驾驶仿真测试，得到测试结果；所述环境元素是测试场景的组成元素，包括道路信息或者天气信息；所述交互单元是自动驾驶系统的组成单元；所述行为元素是测试场景的组成元素，包括交通参与者的类型信息和运动信息。2.根据权利要求1所述的基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述环境属性中的交互单元集合组合所述环境元素，得到包括至少两个环境元素的第一相关集合的步骤包括：将所述环境属性中交互单元集合存在相同子集的至少两个所述环境元素组合为第一相关集合。3.根据权利要求2所述的基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述行为属性中的交互单元集合将与所述第一相关集合匹配的行为元素集合确定为第二相关集合的步骤包括：将所述行为属性中交互单元集合与所述第一相关集合中环境元素的交互单元集合存在相同子集的行为元素集合确定为第二相关集合。4.根据权利要求3所述的基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，在所述基于所述第一相关集合和第二相关集合的并集生成相关测试场景的步骤后，还包括：根据匹配条件标注所述相关测试场景；所述匹配条件是指：所述第一相关集合的交互单元集合与所述第一相关集合中环境元素的交互单元集合中存在的最大相同子集。5.根据权利要求1所述的基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述基于所述第一相关集合和第二相关集合的并集生成相关测试场景，并以所述相关测试场景执行自动驾驶仿真测试，得到测试结果的步骤包括：根据所述第一相关集合和第二相关集合的并集得到多个键值对；所述键值对包括变量名和变量值；确定取值连续的所述变量值...

【专利技术属性】
技术研发人员：程伟，叶晨桦，张泰培，胡洁义，申思琪，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：