本发明专利技术涉及一种冬枣自动分拣包装生产线，包括分拣装置、传送装置和包装生产线，所述分拣装置前端利用工业摄像头与多自由度机械手联动，精准的检测并抓取坏果，借助分级分选机构中橡胶带的间隙完成对不同等级冬枣的筛分。储存冬枣的料仓由开仓气缸控制仓门的开关，开仓气缸与包装生产线上的称重组件相关联，保证每箱冬枣重量一致。一种冬枣自动分拣包装生产线可以完成对冬枣的坏果剔除、分级分选、输送储存、称重、包装等工作，无需工人参与，自动化程度高，同时缩短了工作时间，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种冬枣自动分拣包装生产线
[0001]本专利技术属于自动化
，更具体地说，是涉及一种冬枣自动分拣包装生产线。
技术介绍
[0002]冬枣含有比较高的营养物质，包含多于19种氨基酸、很高的含糖量、酸量、以及大量的维生素，并且在医疗方面也有很重要的疗效，可以疏通毛细血管，增强血管壁的韧性；在缓解高血压、防治癌症等方面也有一定的功效。因此，冬枣具有比较高的经济价值，国内市场常常出现求过于供的现象。冬枣的外形接近于球状，果实比较大，尺寸跨度较大。然而采摘时未区分等级，各种尺寸的冬枣混合在一起。
[0003]目前市场上对于冬枣的分拣包装仍然以人工居多，工人劳动强度极高并且效率比较低，严重影响了冬枣进入市场速度和劳动人民的生活生产质量。同时，工人对冬枣进行包装时难免会污染包装环境，影响食品安全。基于以上原因，设计了一种冬枣自动分拣包装生产线，自动完成冬枣的坏果剔除和等级分选，同时将不同等级的冬枣进行储料、称重和包装，极大的促进了冬枣分拣包装的生产效率，保证了食品安全。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决了冬枣分拣包装过程中生产效率低、劳动强度大等问题，提供了一种冬枣自动分拣包装生产线。它具有坏果剔除、分级分选、自动输送、称重、包装等功能。它能实现冬枣坏果检测及剔除、按尺寸大小将冬枣分为三个等级、将不同等级的的冬枣按照一定的重量进行包装。同时利用气缸和真空吸盘实现对泡沫包装盒的开盖。一条冬枣自动分拣包装生产线实现了冬枣坏果剔除、分级分选、储存、称重、包装等多项操作，无需人工参与，极大的缩短了劳动时间，提高了工作效率。
[0005]本专利技术采用以下技术方案予以实现：一种冬枣自动分拣包装生产线，它包括分拣装置、传送装置和包装生产线。所述分拣装置包括前方的坏果剔除机构和后方的分级分选机构，所述坏果剔除机构的前端上方设有上料仓，所述上料仓是由四块板材所围成的矩形漏斗状，所述上料仓的后方设有工业摄像头，工业摄像头通过摄像头支架固定在坏果剔除机构的支架型材上，所述工业摄像头的后方一侧支架上固定有一块L型支架，所述L型支架上固定设有机械手控制器和多自由度机械手，所述多自由度机械手和工业摄像头悬挂在输送带的上方，所述输送带通过V带与坏果剔除机构下方的减速电机连接，所述输送带的一侧设有坏果收集篓，用于存放机械手所夹取的坏果。
[0006]所述分级分选机构主要包括驱动电机、支架、橡胶带、滚动轮轴、落料槽和过渡板。所述驱动电机固定在分级分选机构的支架下端，所述滚动轮轴共八根，分别安装在前两级分选机构的四个边上，所述橡胶带按照一定距离安放在分选机构的四根滚动轮轴上，所述落料槽安装在橡胶带的下方，冬枣可通过橡胶带之间的空隙落入下方落料槽中，所述过渡板安装在两分选机构之间，冬枣可通过过渡板进入下一级分选机构中。
[0007]所述传送装置主要包括提升电机、提升机减速器、提升机输送带、导向轮、提升机盖。所述传送装置的上端一侧设有提升电机为整个传送装置提供动力，所述提升电机通过提升机减速器与提升机输送带连接，所述提升机输送带表面为橡胶材质且每隔一段距离设有挡板，可保证顺利将冬枣运输至冬枣包装生产线，所述导向轮安装在提升机输送带的折弯处，起到固定导向的作用，所述提升机盖固定在提升机输送带的上方，起到一定的防尘效果。
[0008]所述包装生产线主要包括料仓、仓门、开仓气缸、吸盘气缸、真空吸盘、夹紧气缸、称重组件、封箱组合件、滚轮传送带和传送带电机；所述料仓放置在包装生产线的一侧，所述料仓为斜矩形漏斗状，料仓口的两侧设有一组开仓气缸，所述开仓气缸通过伸缩控制仓门的开合，所述吸盘气缸安装在包装生产线的正上方且与料仓处于水平位置，所述吸盘气缸的下方固定设有多个真空吸盘，可完成对泡沫包装箱的开盖及盖盖，所述滚轮传送带由传送带电机提供动力，所述夹紧气缸安装在滚轮传送带的两侧且位于真空吸盘的正下方，所述称重组件安装在滚轮传送带的下方，可通过泡沫包装箱内冬枣的重量控制开仓气缸间接控制每箱冬枣的重量，所述封箱组合件安装在称重组件的后方，主要完成对泡沫包装箱的封口工作。
[0009]所述称重组件下方设有四个称重气缸，所述称重气缸的上方固定设有两称重底板，每个称重底板的上方设有称重传感器，所述称重组件的最上方设有两称重台面，包装箱放置在称重台面上进行称重。
[0010]所述封箱组合件主要包括封箱电机、泡沫箱输送带、压紧板、胶带滚筒、胶带压轮和刀片，所述封箱电机安装在封箱组合件的前端一侧，为泡沫箱输送带提供动力，所述压紧板安装在封箱组合件的最上端，所述压紧板下方设有四个胶带压轮，所述胶带压轮分为两组分别安装在压紧板的两侧，所述胶带滚筒位于两组胶带压轮的两侧，为胶带压轮提供胶带，所述刀片位于每组两胶带压轮的中间处，完成对胶带的切断工作。
[0011]本专利技术与现有技术相比具有以下显著的优点：本专利技术的生产线实现了冬枣坏果剔除功能，采用多组工业摄像头和电机控制的多自由度机械手进行实时检测和坏果夹取。将工业摄像头多自由度机械手悬挂在冬枣输送带的上方，保证所有冬枣坏果均被检测并剔除。提高了分拣的工作效率，保证了冬枣的质量，全过程无人参与，实现了自动化。
[0012]并且它能实现冬枣的分级分选，通过减速马达间接带动输送带，利用输送带之间的空隙分选出不同等级的冬枣，并将不同等级的冬枣落入下方各自的出料口中，完成对不同规格冬枣的等级分选。
[0013]同时分选完成的冬枣可通过输送机构暂存在包装生产线的料仓中，利用包装生产线上气缸驱动的真空吸盘完成对泡沫箱的开盖及盖盖。并且泡沫箱通过夹紧气缸放置在下方的称重机构上，利用称重传感器控制料仓开关间接控制箱内冬枣重量，可保证每箱冬枣的重量大体一致，减少了工人的劳动量，提高了装箱的效率，有助于冬枣的包装。
[0014]本专利技术巧妙利用连杆机构对装箱完成的冬枣进行封箱，同时通过弹簧带动刀片将胶带切断，完成冬枣的封箱工作，无需工人参与，自动化程度极高。
[0015]此外，本专利技术设计的分拣装置通过三组传送装置连接包装生产线，不同等级的冬枣可有序的到达指定料仓下进行称重和包装，有效利用空间，保证了食品安全，提高了工作
效率。
附图说明
[0016]图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术分拣装置示意图；图3为本专利技术坏果剔除机构示意图；图4为本专利技术分级分选机构示意图；图5为本专利技术传送装置示意图；图6为本专利技术包装生产线示意图；图7为本专利技术称重组件示意图；图8为本专利技术封箱组合件示意图。
[0017]图中各部件标号说明：1. 分拣装置；2. 传送装置；3. 包装生产线；101. 上料仓；102. 工业摄像头；103. L型支架；104. 机械手控制器； 105. 多自由度机械手；106. 输送带；107减速电机；108. V带；109. 坏果收集篓；111. 驱动电机；112. 支架；113. 橡胶带；114. 滚动轮轴；115. 落料槽；116. 过渡板；201. 提升电机；202. 提升机减速器；203. 提升机输送带；204. 导向轮；205. 提升机盖；301. 本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种冬枣自动分拣包装生产线，它包括分拣装置（1）、传送装置（2）和包装生产线（3）；所述分拣装置（1）包括前方的坏果剔除机构和后方的分级分选机构，所述坏果剔除机构的前端上方设有上料仓（101），所述上料仓（101）是由四块板材所围成的矩形漏斗状，所述上料仓（101）的后方设有工业摄像头（102），工业摄像头（102）通过摄像头支架固定在坏果剔除机构的支架型材上，所述工业摄像头（102）的后方一侧支架上固定有一块L型支架（103），所述L型支架（103）上固定设有机械手控制器（104）和多自由度机械手（105），所述多自由度机械手（105）和工业摄像头（103）悬挂在输送带（106）的上方，所述输送带（106）通过V带（107）与坏果剔除机构下方的减速电机（108）连接，所述输送带（107）的一侧设有坏果收集篓（109），用于存放机械手（105）所夹取的坏果；所述分级分选机构主要包括驱动电机（111）、支架（112）、橡胶带（113）、滚动轮轴（114）、落料槽（115）和过渡板（116）；所述驱动电机（111）固定在分级分选机构的支架（112）下端，所述滚动轮轴（114）共八根，分别安装在前两级分选机构的四个边上，所述橡胶带（113）按照一定距离安放在分选机构的四根滚动轮轴（114）上，所述落料槽（115）安装在橡胶带（113）的下方，冬枣可通过橡胶带（113）之间的空隙落入下方落料槽（115）中，所述过渡板（116）安装在两分选机构之间，冬枣可通过过渡板（116）进入下一级分选机构中；所述传送装置（2）主要包括提升电机（201）、提升机减速器（202）、提升机输送带（203）、导向轮（204）、提升机盖（205）；所述传送装置（2）的上端一侧设有提升电机（201）为整个传送装置提供动力，所述提升电机（201）通过提升机减速器（202）与提升机输送带（203）连接，所述提升机输送带（203）表面为橡胶材质且每隔一段距离设有挡板，可保证顺利将冬枣运输至冬枣包装生产线（3），所述导向轮（204）安装在提升机输送带（203）的折弯处，起到固定导向的作用，所述提升机盖（205）固定在提升机输送带（203）的上方，起到一定的防尘效果；所述包装生产线（3）主要包括料仓（301）、仓门（302）、开仓气缸（303）、吸盘气缸（304）、真空吸盘（305）、夹紧气缸（306）、称重组件（31）、封箱组合件（32）、滚轮传送带（307）和传送带电机（308）；所述料仓（301）放置在包装生产线（3）的一侧，所述料仓（301）为斜矩形漏斗状，料仓口的两侧设有一组开仓气缸（303），所述开仓气缸（303）通过伸缩控制仓门（302）的开合，所述吸盘气缸（304）安装在包装生产线（3）的正上方且与料仓（301）处于水平位置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱金达，杨晨虎，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：
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