一种横向辅助驾驶方法及装置制造方法及图纸

技术编号:33206943 阅读:12 留言:0更新日期:2022-04-24 00:55
本申请涉及一种横向辅助驾驶方法及装置,涉及汽车技术领域,该方法包括以下步骤:识别目标车辆是否出现无意识车道偏离情况;当目标车辆出现无意识车道偏离情况,且目标车辆的实时车速大于第一车速阈值时,进行车道偏离报警;当目标车辆出现无意识车道偏离情况,且目标车辆的实时车速不大于第一车速阈值时,进行车道偏离报警,并控制目标车辆进行车辆回正。本申请在车辆出现无意识车道偏离情况时,结合不同的当前车辆状况,进行相对应的车辆辅助控制操作,及时进行车辆回正或车道偏离报警,在一定程度上保障驾驶员的车辆行驶安全。一定程度上保障驾驶员的车辆行驶安全。一定程度上保障驾驶员的车辆行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种横向辅助驾驶方法及装置


[0001]本申请涉及汽车
,具体涉及一种横向辅助驾驶方法及装置。

技术介绍

[0002]当今汽车
,驾驶员经过长时间的驾驶后,会处于疲劳驾驶的状态,此时极易在驾驶员无意识的情况下出现车道偏离状况,从而发生交通事故,尤其在高速公路上行驶时,甚至会造成严重的人员伤亡。
[0003]因此,需要在车辆出现无意识车道偏离情况时,对驾驶员的驾驶工作进行协助,从而避免事故的发生。但是现有的横向驾驶辅助技术功能单一,无法应对复杂的车辆驾驶状况,无法满足驾驶员的多样驾驶辅助需求。
[0004]现提供一种新的横向驾驶辅助技术,模式多样,能够满足不同的驾驶辅助需求。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种横向辅助驾驶方法及装置,在车辆出现无意识车道偏离情况时,结合不同的当前车辆状况,进行相对应的车辆辅助控制操作,及时进行车辆回正或车道偏离报警,在一定程度上保障驾驶员的车辆行驶安全。
[0006]第一方面,本申请提供了一种横向辅助驾驶方法,所述方法包括以下步骤:
[0007]识别目标车辆是否出现无意识车道偏离情况;
[0008]当所述目标车辆出现所述无意识车道偏离情况,且所述目标车辆的实时车速大于第一车速阈值时,进行车道偏离报警;
[0009]当所述目标车辆出现所述无意识车道偏离情况,且所述目标车辆的实时车速不大于第一车速阈值时,进行车道偏离报警,并控制所述目标车辆进行车辆回正。
[0010]具体的,所述控制所述目标车辆进行车辆回正中,包括以下步骤:
[0011]获取所述目标车辆的实时车速以及实时行驶方向;
[0012]基于所述实时车速以及所述实时行驶方向,结合预设的第一预瞄时间,计算获得经过所述第一预瞄时间后所述目标车辆与当前道路中心线的实时横向距离以及所述目标车辆与所述当前道路中心线的实时轨迹夹角;
[0013]基于所述实时横向距离以及所述实时轨迹夹角,计算获得方向盘控制目标角度;
[0014]基于所述方向盘控制目标角度控制所述目标车辆进行车辆回正。
[0015]具体的,所述识别目标车辆是否出现无意识车道偏离情况中,包括以下步骤:
[0016]识别所述目标车辆的转向灯的工作状态;
[0017]监控所述目标车辆的方向盘转向力矩的第一力矩均值和第一力矩最大值;
[0018]当所述转向灯处于开启状态或所述力矩均值或力矩最大值大于第一力矩阈值时,则判定所述目标车辆未出现无意识车道偏离情况;
[0019]当所述目标车辆出现车道偏离情况,且所述转向灯处于关闭状态以及所述力矩均值和力矩最大值均不大于第一力矩阈值时,则判定所述目标车辆出现无意识车道偏离情
况。
[0020]进一步的,所述方法还包括防偏离控制流程,所述防偏离控制流程包括以下步骤:
[0021]按照预设周期识别所述目标车辆的当前道路中心线;
[0022]控制所述目标车辆沿所述当前道路中心线行驶。
[0023]进一步的,所述方法还包括转向监控流程,所述转向监控流程包括以下步骤:
[0024]当所述目标车辆的转向机基于所述方向盘控制目标角度对应的转向机目标转向角度,控制所述目标车辆进行车辆回正时,识别所述转向机的转向机实际转向角度;
[0025]比对所述转向机目标转向角度与所述转向机实际转向角度,判断所述转向机是否出现故障。
[0026]第二方面,本申请提供了一种横向辅助驾驶装置,所述装置包括:
[0027]车辆监控模块,其用于识别目标车辆是否出现无意识车道偏离情况;
[0028]偏离报警模块,其用于当所述目标车辆出现所述无意识车道偏离情况,进行车道偏离报警;
[0029]车辆回正模块,其用于当所述目标车辆出现所述无意识车道偏离情况,且所述目标车辆的实时车速不大于第一车速阈值时,控制所述目标车辆进行车辆回正。
[0030]进一步的,所述车辆回正模块还用于获取所述目标车辆的实时车速以及实时行驶方向;
[0031]所述车辆回正模块还用于基于所述实时车速以及所述实时行驶方向,结合预设的第一预瞄时间,计算获得经过所述第一预瞄时间后所述目标车辆与当前道路中心线的实时横向距离以及所述目标车辆与所述当前道路中心线的实时轨迹夹角;
[0032]所述车辆回正模块还用于基于所述实时横向距离以及所述实时轨迹夹角,计算获得方向盘控制目标角度;
[0033]所述车辆回正模块还用于基于所述方向盘控制目标角度控制所述目标车辆进行车辆回正。
[0034]进一步的,所述车辆监控模块还用于识别所述目标车辆的转向灯的工作状态;
[0035]所述车辆监控模块还用于监控所述目标车辆的方向盘转向力矩的第一力矩均值和第一力矩最大值;
[0036]所述车辆监控模块还用于当所述转向灯处于开启状态或所述力矩均值或力矩最大值大于第一力矩阈值时,则判定所述目标车辆未出现无意识车道偏离情况;
[0037]所述车辆监控模块还用于当所述目标车辆出现车道偏离情况,且所述转向灯处于关闭状态以及所述力矩均值和力矩最大值均不大于第一力矩阈值时,则判定所述目标车辆出现无意识车道偏离情况。
[0038]进一步的,所述装置还包括:
[0039]防偏离控制模块,其用于按照预设周期识别所述目标车辆的当前道路中心线,并控制所述目标车辆沿所述当前道路中心线行驶。
[0040]进一步的,所述装置还包括:
[0041]转向监控模块,其用于当所述目标车辆的转向机基于所述方向盘控制目标角度对应的转向机目标转向角度,控制所述目标车辆进行车辆回正时,识别所述转向机的转向机实际转向角度;
[0042]所述转向监控模块还用于比对所述转向机目标转向角度与所述转向机实际转向角度,判断所述转向机是否出现故障。
[0043]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括:
[0044]本申请在车辆出现无意识车道偏离情况时,结合不同的当前车辆状况,进行相对应的车辆辅助控制操作,及时进行车辆回正或车道偏离报警,在一定程度上保障驾驶员的车辆行驶安全。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1为本申请实施例中提供的横向辅助驾驶方法的步骤流程图;
[0047]图2为本申请实施例中提供的横向辅助驾驶方法的功能示意图;
[0048]图3为本申请实施例中提供的横向辅助驾驶方法的功能原理图;
[0049]图4为本申请实施例中提供的横向辅助驾驶方法的车道偏离抑制对应的原理示意图;
[0050]图5为本申请实施例中提供的横向辅助驾驶方法的功能框架结构图;
[0051]图6为本申本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种横向辅助驾驶方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:识别目标车辆是否出现无意识车道偏离情况;当所述目标车辆出现所述无意识车道偏离情况,且所述目标车辆的实时车速大于第一车速阈值时,进行车道偏离报警;当所述目标车辆出现所述无意识车道偏离情况,且所述目标车辆的实时车速不大于第一车速阈值时,进行车道偏离报警,并控制所述目标车辆进行车辆回正。2.如权利要求1所述的横向辅助驾驶方法,其特征在于,所述控制所述目标车辆进行车辆回正中,包括以下步骤:获取所述目标车辆的实时车速以及实时行驶方向;基于所述实时车速以及所述实时行驶方向,结合预设的第一预瞄时间,计算获得经过所述第一预瞄时间后所述目标车辆与当前道路中心线的实时横向距离以及所述目标车辆与所述当前道路中心线的实时轨迹夹角;基于所述实时横向距离以及所述实时轨迹夹角,计算获得方向盘控制目标角度;基于所述方向盘控制目标角度控制所述目标车辆进行车辆回正。3.如权利要求1所述的横向辅助驾驶方法,其特征在于,所述识别目标车辆是否出现无意识车道偏离情况中,包括以下步骤:识别所述目标车辆的转向灯的工作状态;监控所述目标车辆的方向盘转向力矩的第一力矩均值和第一力矩最大值;当所述转向灯处于开启状态或所述力矩均值或力矩最大值大于第一力矩阈值时,则判定所述目标车辆未出现无意识车道偏离情况;当所述目标车辆出现车道偏离情况,且所述转向灯处于关闭状态以及所述力矩均值和力矩最大值均不大于第一力矩阈值时,则判定所述目标车辆出现无意识车道偏离情况。4.如权利要求1所述的横向辅助驾驶方法,其特征在于,所述方法还包括防偏离控制流程,所述防偏离控制流程包括以下步骤:按照预设周期识别所述目标车辆的当前道路中心线;控制所述目标车辆沿所述当前道路中心线行驶。5.如权利要求2所述的横向辅助驾驶方法,其特征在于,所述方法还包括转向监控流程,所述转向监控流程包括以下步骤:当所述目标车辆的转向机基于所述方向盘控制目标角度对应的转向机目标转向角度,控制所述目标车辆进行车辆回正时,识别所述转向机的转向机实际转向角度;比对所述转向机目标转向角度与所述转向机实际转向角度,判断所述转向机是否出现故障。6.一种横向辅助驾驶装置,其特...

【专利技术属性】
技术研发人员:张峻荧苏芮琦黄波王士焜何帆
申请(专利权)人:襄阳达安汽车检测中心有限公司
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1