【技术实现步骤摘要】
基于多孔径成像的定位定向方法
[0001]本专利技术涉及摄影测量和计算机视觉
，具体是一种基于多孔径成像的定位定向方法。
技术介绍
[0002]目前，定位定向技术主要有惯性导航、视觉导航等。惯性导航虽然自主性能好，且不依赖外部信息，但高精度的惯性导航质量重、体积大、价格昂贵，且受机理限制误差会随时间发散。视觉导航没有时间漂移和误差积累，是另一种备受关注的导航方式。现有的视觉导航方法有很多种，一般利用单目、双目或深度相机求解n点透视问题(PnP)实现定位定向，但测量精度仍然有待提高。高精度的定位定向依然是一道亟待解决的难题。
[0003]高精度的定位定向要求成像系统同时具有超高的物面分辨率和超大的视场范围，现有的硬件条件下，单部相机不能同时满足这两方面的要求。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种基于多孔径成像的定位定向方法，利用多孔径成像等效超大视场范围超高分辨率成像，突破硬件限制，实现极高精度的定位定向。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于多孔径成像的定位定向方法，其特征在于，采用至少三部相机构成多孔径成像系统，且各相机之间没有共同的成像区域，等效为大视场、高分辨率的成像，所述定位定向方法具体包括如下步骤：步骤1，基于景观匹配获得特征点的精确图像坐标和基准空间三维坐标，建立二维
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三维之间的对应集合；步骤2，基于预先标定的相机内参数、相机间外参数，计算联合成像上归一化图像坐标，利用特征点的归一化图像坐标和空间三维坐标，等效单目位姿估计求解PnP问题得到多孔径成像系统位置、姿态初值；步骤3，基于多孔径成像关系构建观测模型，对多孔径成像系统位置、姿态初值进行优化，得到多孔径成像系统高精度的位置、姿态。2.根据权利要求1所述基于多孔径成像的定位定向方法，其特征在于，步骤3中，所述观测模型为：式中，为第i个相机上第j个特征点的图像坐标，为第i个相机上第j个特征点的基准空间三维坐标，K
技术研发人员：于起峰，尚洋，李彬，关棒磊，李璋，梁顺坤，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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