一种车辆环视系统的图像处理方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆环视系统的图像处理方法及系统，方法包括：接收车辆环视系统相机输出的低帧率图像序列；计算相邻两帧图像上同一个像素块的运动矢量；根据相机参数和自车运动参数，矫正所述运动矢量；基于相机参数，对相邻两帧图像的每一帧图像进行畸变矫正；根据矫正后的运动矢量，在畸变矫正后的相邻两帧图像之间插入中间帧图像，得到高帧率图像序列。本发明专利技术考虑到相机的内参和外参、自车运动参数对运动估计和运动补偿的影响，使得生成的中间帧更加真实，获得高帧率的全景视频，相比传统全景系统使得用户观感提升。景系统使得用户观感提升。景系统使得用户观感提升。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆环视系统的图像处理方法及系统


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，更具体地，涉及一种车辆环视系统的图像处理方法及系统。

技术介绍

[0002]随着技术发展，显示屏所支持的最大刷新率越来越高，远大于主流的视频帧率。在手机和电视上出现了视频动态插帧技术，其中主要实现方法是对视频图像序列进行运动估计和运动补偿，在两帧之间插入中间帧。这样可以提高视频帧率，减少拖影，观感上更加流畅。目前的运动估计和运动补偿算法未考虑到图像畸变较大的情况，而车辆的环视系统图像为畸变图像，并且自车运动对传统视频动态插帧技术也会有影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆环视系统的图像处理方法及系统。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种车辆环视系统的图像处理方法，包括：接收车辆环视系统相机输出的低帧率图像序列；计算相邻两帧图像上同一个像素块的运动矢量；根据相机参数和自车运动参数，矫正所述运动矢量；基于相机参数，对相邻两帧图像的每一帧图像进行畸变矫正；根据矫正后的运动矢量，在畸变矫正后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆环视系统的图像处理方法，其特征在于，包括：接收车辆环视系统相机输出的低帧率图像序列；计算相邻两帧图像上同一个像素块的运动矢量；根据相机参数和自车运动参数，矫正所述运动矢量；基于相机参数，对相邻两帧图像的每一帧图像进行畸变矫正；根据矫正后的运动矢量，在畸变矫正后的相邻两帧图像之间插入中间帧图像，得到高帧率图像序列。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述计算相邻两帧图像上同一个像素块的运动矢量，包括：将每一帧图像划分为多个像素块，搜索相邻两帧图像上匹配的像素块，所述相邻两帧图像上匹配的像素块为相邻两帧图像上同一个像素块；获取相邻两帧图像上匹配的像素块之间的相对位移为运动矢量。3.根据权利要求1或2所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据相机参数和自车运动参数，矫正所述运动矢量，包括：基于张正友标定法标定相机的内参和畸变参数，以及获取自车运动参数；根据相机的内参、畸变参数和自车运动参数，矫正所述运动矢量。4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据相机的内参、畸变参数和自车运动参数，矫正所述运动矢量，包括：和自车运动参数，矫正所述运动矢量，包括：其中，(Δx，Δy)为像素块沿x、y轴的运动矢量，f
x
、f
y
为相机内参，θ
d
、r根据相机畸变参数和像素块的坐标确定，V为自车纵向速度，t为相邻两帧的时间间隔，α和β为可标定系数。5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于相机参数，对相邻两帧图像的每一帧图像进行畸变矫正，包括：根据Kannala
‑
brandt畸变投影模型建立畸变矫正前的图像像素和畸变矫正后的图像像素之间的转换关系：像素之间的转换关系：r2＝x2+y2；θ＝arctan(r)；θ
d
＝θ(1+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)；其中，(x
’
,y
’
)为鱼眼畸变矫正后的图像像素坐标，(x,y)为相机输出的畸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王绍政，杨颖，刘会凯，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：