一种快速起竖双缸同步控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种快速起竖双缸同步控制系统，包括上位机、工控机、同步控制器、DA板卡、AD板卡、数字采集卡、调理电路、压力传感器、流量传感器、第一角度编码器、第二角度编码器、第一转速编码器、第二转速编码器、第一永磁同步伺服电机、第一伺服驱动器、第二永磁同步伺服电机和第二伺服驱动器；上位机与工控机相连；工控机分别与DA板卡、AD板卡、数字采集卡相连；同步控制器在工控机中实现；DA板卡与调理电路相连；调理电路分别与压力传感器、流量传感器相连；AD板卡分别与第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一转速编码器和第二转速编码器相连；数字采集卡与第一角度编码器和第二转速编码器相连。码器相连。码器相连。

【技术实现步骤摘要】
一种快速起竖双缸同步控制系统


[0001]本专利技术涉及双缸起竖
，主要涉及一种快速起竖双缸同步控制系统。
技术背景
[0002]传统的特种车辆双缸同步控制系统多采用开环控制，即通过预先规划出负载的运动轨迹，通过动力学逆分析得出电机的转速指令曲线，最后通过给电机输入转速指令达到开环控制的目的。开环控制具有结构简单，容易实现等优点，但是在双缸系统中，左右两侧液压系统存在制造误差及安装误差，开环控制会使得两侧液压缸运动不同步，从而导致负载的变形，严重时可能会出现安全问题，同时，外部干扰的存在会使得系统误差增大，从而使得最后的起竖状态偏差较大，对后续的导弹发射造成不可预知的后果。所以，开环控制越来越无法满足现代特种车辆快速起竖技术的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决上述问题而提供一种快速起竖双缸同步控制系统，该系统包括上位机、工控机、同步控制器、DA板卡、AD板卡、数字采集卡、调理电路、压力传感器、流量传感器、第一角度编码器、第二角度编码器、第一转速编码器、第二转速编码器、第一永磁同步伺服电机、第一伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速起竖双缸同步控制系统，其特征在于：包括上位机、工控机、同步控制器、DA板卡、AD板卡、数字采集卡、调理电路、压力传感器、流量传感器、第一角度编码器、第二角度编码器、第一转速编码器、第二转速编码器、第一永磁同步伺服电机、第一伺服驱动器、第二永磁同步伺服电机和第二伺服驱动器；所述上位机与工控机相连，用于发送控制指令和显示所采集的信号；所述工控机分别与DA板卡、AD板卡、数字采集卡相连，用于接收DA板卡和AD板卡传输过来的信号并将其传递给上位机，同时接收数字采集卡传输过来的起竖角度信号并由工控机中的同步控制器进行解算，将控制输出信号u1和u2送入AD板卡；所述调理电路分别与压力传感器、流量传感器相连，用于对所采集的压力信号和流量信号进行滤波和降噪处理；所述DA板卡与调理电路相连，用于将采集的压力信号和流量信号用输送给工控机；所述AD板卡分别与第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一转速编码器和第二转速编码器相连，用输出控制量信号和输送永磁同步伺服电机转速信号给工控机；所述数字采集卡与第一角度编码器和第二角度编码器相连，用于将编码器采集到的起竖角度信号输送给工控机。2.根据权利要求1所述一种快速起竖双缸同步控制系统，其特征在于：所述同步控制器采用交叉耦合PID控制器；所述交叉耦合PID控制器是在PID控制器的基础上加上起竖角度的交叉耦合控制，即规划的起竖角度θ
d
分别与实际采集的角度θ1与θ2做差，得到左右两侧起竖角度误差e1和e2，同时，由θ1与θ2得到同步误差e，e乘以第一通道的同步控...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建勇，黄余民，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：