剁码错位检测方法及检测终端技术

本发明专利技术适用于图像处理技术领域，提供了一种剁码错位检测方法及检测终端，上述方法包括：获取目标剁码图像，并将目标剁码图像输入预先训练完成的剁码分割模型，得到分割图像；其中，分割图像包括：目标剁码图像中各个剁体的边缘分割标签；根据分割图像，分别确定每个剁体的目标最大值和目标最小值；根据各个剁体的目标最大值和目标最小值，确定剁码是否存在错位；其中，剁体的目标最大值为该剁体的边缘像素点中横坐标的最大值；剁体的目标最小值为该剁体的边缘像素点中横坐标的最小值。本发明专利技术采用剁码分割模型对剁体进行分割，进而确定是否存在错位，可及时发现剁码异常，方便用户实时、快速的对剁码做出调整。快速的对剁码做出调整。快速的对剁码做出调整。

【技术实现步骤摘要】
剁码错位检测方法及检测终端


[0001]本专利技术属于图像处理
，尤其涉及一种剁码错位检测方法及检测终端。

技术介绍

[0002]目前，基于机器人的智能码垛系统已能够部署在多种产品线的末端，广泛应用于包装、物流、仓储等行业中，因其操作简单、工作效率高、节省人力能源等特点受到广大企业的喜爱。但现有机器人剁码系统中，码垛箱体仍然容易出现堆叠错位，使得后续物流装箱等操作不能顺利进行，降低效率，甚至在运输过程中损坏产品。
[0003]现有技术中，多通过人工巡视发现并调整错位箱体，不能及时发现剁码错位。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种剁码错位检测方法及检测终端，以解决现有技术中不能及时发现剁码错位的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种剁码错位检测方法，包括：
[0006]获取目标剁码图像，并将目标剁码图像输入预先训练完成的剁码分割模型，得到分割图像；其中，分割图像包括：目标剁码图像中各个剁体的边缘分割标签；
[0007]根据分割图像，分别确定每个剁体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种剁码错位检测方法，其特征在于，包括：获取目标剁码图像，并将所述目标剁码图像输入预先训练完成的剁码分割模型，得到分割图像；其中，所述分割图像包括：所述目标剁码图像中各个剁体的边缘分割标签；根据所述分割图像，分别确定每个剁体的目标最大值和目标最小值；根据各个剁体的目标最大值和目标最小值，确定剁码是否存在错位；其中，剁体的目标最大值为该剁体的边缘像素点中横坐标的最大值；剁体的目标最小值为该剁体的边缘像素点中横坐标的最小值。2.如权利要求1所述的剁码错位检测方法，其特征在于，所述根据所述分割图像，分别确定每个剁体的目标最大值和目标最小值，包括：对所述分割图像进行图像处理，得到每个剁体的目标最大值和目标最小值。3.如权利要求2所述的剁码错位检测方法，其特征在于，所述对所述分割图像进行图像处理，得到每个剁体的目标最大值和目标最小值，包括：对所述分割图像进行二值化，得到灰度图像；根据所述灰度图像，分别提取各个剁体的左侧边缘及右侧边缘；针对每个剁体，将该剁体的左侧边缘像素点中横坐标的最小值，作为该剁体的目标最小值；将该剁体的右侧边缘像素点中横坐标的最大值，作为该剁体的目标最大值；其中，所述灰度图像的左下角或左上角为坐标原点。4.如权利要求3所述的剁码错位检测方法，其特征在于，所述根据所述灰度图像，分别提取各个剁体的左侧边缘及右侧边缘，包括：根据所述灰度图像，采用canny边缘检测算法得到各个剁体的边缘；针对每个剁体，对该剁体的边缘进行滤波，提取得到该剁体的左侧边缘及右侧边缘。5.如权利要求1所述的剁码错位检测方法，其特征在于，所述根据各个剁体的目标最大值和目标最小值，确定剁码是否存在错位，包括：确定相邻两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，王浩，李翀，王锦腾，贾永良，韩桂楠，蔺静，王洋，刘侠，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：