移动体、程序及控制方法技术

技术编号:33198717 阅读:24 留言:0更新日期:2022-04-24 00:30
一种移动体,具备:移动体信息发送部,将包括表示移动体的三维角速度及加速度的测量结果的第一惯性测量信息和供遵照第一机体控制信息推进移动体的推进部使用的第一机体控制信息的第一移动体信息通过基于第一光无线通信部的光无线通信发送到其他移动体;移动体信息接收部,通过基于第一光无线通信的光无线通信从其他移动体接收包括表示其他移动体的三维角速度及加速度的测量结果的第二惯性测量信息和遵照第二机体控制信息推进其他移动体的推进部使用的第二机体控制信息的第二移动体信息;以及光轴方向控制部,基于第一移动体信息及第二移动体信息控制第一光无线通信部的光轴的方向。的光轴的方向。的光轴的方向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体、程序及控制方法


[0001]本专利技术涉及移动体、程序及控制方法。

技术介绍

[0002]已知搭载有光无线通信功能的移动体(例如参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利公开2018

166256号公报。

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]希望提供辅助稳定地执行光无线通信的技术。
[0008]用于解决技术问题的方案
[0009]根据本专利技术的第一方面,提供一种移动体。移动体可以具备移动体信息发送部,所述移动体信息发送部将包括第一惯性测量信息和第一机体控制信息的第一移动体信息通过基于第一光无线通信部的光无线通信发送到其他移动体,所述第一惯性测量信息表示移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第一机体控制信息供遵照所述第一机体控制信息推进移动体的推进部使用。移动体可以具备移动体信息接收部,所述移动体信息接收部通过基于第一光无线通信的光无线通信从其他移动体接收包括第二惯性测量信息和第二机体控制信息的第二移动体信息,所述第二惯性测量信息表示其他移动体的三维角速度及加速度的测量结果的第二惯性测量信息,所述第二机体控制信息供遵照所述第二机体控制信息推进其他移动体的推进部使用。移动体可以具备光轴方向控制部,所述光轴方向控制部基于第一移动体信息及第二移动体信息控制第一光无线通信部的光轴的方向。
[0010]上述光轴方向控制部可以控制上述第一光无线通信部的光轴的方向,以维持上述第一光无线通信部的光轴与上述其他移动体的第二光无线通信部的光轴的一致。上述移动体信息发送部可以将还包括上述移动体的位置信息的上述第一移动体信息发送到上述其他移动体,上述移动体信息接收部可以从上述其他移动体接收还包括上述其他移动体的位置信息的上述第二移动体信息。
[0011]上述移动体可以具备移动计划控制部,所以移动计划控制部基于包括上述移动体的移动路径的第一移动计划信息控制上述推进部,上述移动体信息发送部可以将还包括上述第一移动计划信息的上述第一移动体信息发送到上述其他移动体,上述移动体信息接收部可以接收还包括第二移动计划信息的上述第二移动体信息,所述第二移动计划信息包括上述其他移动体的移动路径。上述光轴方向控制部可以基于上述第一移动计划信息及上述第二移动计划信息预测上述移动体与上述其他移动体的相对位置的变化,以基于预测结果控制上述第一光无线通信部的光轴的方向,并且基于上述第一惯性测量信息、上述第一机体控制信息、上述第二惯性测量信息及上述第二机体控制信息执行上述第一光无线通信部
的光轴的方向的、比基于上述预测结果的对上述第一光无线通信部的光轴的方向的控制更精细的控制。
[0012]上述第一光无线通信部可以固定为不相对于上述移动体相对地移动,上述光轴方向控制部控制上述推进部推进上述移动体,以使上述第一光无线通信部的光轴与上述其他移动体的第二光无线通信部的光轴一致。上述移动体可以具备以能够旋转的方式支承上述第一光无线通信部的云台,上述光轴方向控制部可以控制上述云台调整上述第一光无线通信部的角度,以维持上述第一光无线通信部的光轴与上述其他移动体的第二光无线通信部的光轴的一致。
[0013]上述移动体可以是在水中移动的水中移动体。上述移动体信息发送部可以将还包括与通过设置于上述移动体的压力计测量的水压相关的水压信息的上述第一移动体信息发送到上述其他移动体,上述移动体信息接收部可以从上述其他移动体接收还包括与通过设置于上述其他移动体的压力计测量的水压相关的水压信息的上述第二移动体信息。上述移动体信息发送部可以将还包括与通过设置于上述移动体的流量计测量的流量相关的流量信息的上述第一移动体信息发送到上述其他移动体,上述移动体信息接收部可以从上述其他移动体接收还包括与通过设置于上述其他移动体的流量计测量的流量相关的流量信息的上述第二移动体信息。上述移动体可以借助电缆与潜水艇连接,并且可以具备通信中继部,所述通信中继部将借助上述电缆从上述潜水艇接收的数据通过基于上述第一光无线通信部的光无线通信发送到上述其他移动体,并将通过基于上述第一光无线通信部的光无线通信从上述其他移动体接收的数据借助上述电缆发送到上述潜水艇。
[0014]上述移动体可以是无人航空机。上述移动体可以借助电缆与通信装置连接,并且可以具备通信中继部,所述通信中介部将借助上述电缆从上述通信装置接收的数据通过基于上述第一光无线通信部的光无线通信发送到上述其他移动体,并且将通过基于上述第一光无线通信部的光无线通信从上述其他移动体接收的数据借助上述电缆发送到上述通信装置。
[0015]根据本专利技术的第二方面提供用于使控制移动体的计算机作为移动体信息发送部、移动体信息接收部及光轴方向控制部发挥功能的程序。移动体信息发送部可以将包括第一惯性测量信息和第一机体控制信息的第一移动体信息通过基于第一光无线通信部的光无线通信发送到其他移动体,所述第一惯性测量信息表示移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第一机体控制信息供遵照所述第一机体控制信息推进移动体的推进部使用。移动体信息接收部可以通过基于第一光无线通信的光无线通信从其他移动体接收包括第二惯性测量信息和第二机体控制信息的第二移动体信息,所述第二惯性测量信息表示其他移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第二机体控制信息供遵照所述第二机体控制信息推进其他移动体的推进部使用的第二机体控制信息的第二移动体信息。光轴方向控制部可以基于第一移动体信息及第二移动体信息控制第一光无线通信部的光轴的方向。
[0016]本专利技术的第三方面提供由搭载于移动体的计算机执行的控制方法。控制方法可以包括移动体信息发送阶段,在所述移动体信息发送阶段中,将包括第一惯性测量信息和第一机体控制信息的第一移动体信息通过基于第一光无线通信部的光无线通信发送到其他移动体,所述第一惯性测量信息表示移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第一机体控制信息供遵照所述第一机体控制信息推进移动体的推进部使用。控制方法可以包括
移动体信息接收阶段,在所述移动体信息接收阶段中,通过基于第一光无线通信部的光无线通信从其他移动体接收包括第二惯性测量信息和第二机体控制信息的第二移动体信息,所述第二惯性测量信息表示其他移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第二机体控制信息供遵照所述第二机体控制信息推进其他移动体的推进部使用的第二机体控制信息的第二移动体信息。控制方法可以包括光轴方向控制部,所述光轴方向控制部基于第一移动体信息及第二移动体信息控制第一光无线通信部的光轴的方向。
[0017]需要说明的是,上述专利技术的概要并非要列举出本专利技术所需的全部特征。另外,这些特征群的子组合也能另成为专利技术。
附图说明
[0018]图1简要示出了潜水艇100的一例。
[0019]图2为针对潜水艇100对光轴111的控制的说明图。
[0020]图3简要示出了潜水艇100的功能构成的一例。
[0021本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体,具备:移动体信息发送部,将包括第一惯性测量信息和第一机体控制信息的第一移动体信息通过基于第一光无线通信部的光无线通信发送到其他移动体,所述第一惯性测量信息表示所述移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第一机体控制信息供遵照所述第一机体控制信息推进所述移动体的推进部使用;移动体信息接收部,通过基于所述第一光无线通信部的光无线通信从所述其他移动体接收包括第二惯性测量信息和第二机体控制信息的第二移动体信息,所述第二惯性测量信息表示所述其他移动体的三维角速度及加速度的测量结果,所述第二机体控制信息供遵照所述第二机体控制信息推进所述其他移动体的推进部使用;以及光轴方向控制部,基于所述第一移动体信息及所述第二移动体信息控制所述第一光无线通信部的光轴的方向。2.根据权利要求1所述的移动体,其中,所述光轴方向控制部控制所述第一光无线通信部的光轴的方向,以维持所述第一光无线通信部的光轴与所述其他移动体的第二光无线通信部的光轴的一致。3.根据权利要求1或2所述的移动体,其中,所述移动体信息发送部将还包括所述移动体的位置信息的所述第一移动体信息发送到所述其他移动体,所述移动体信息接收部从所述其他移动体接收还包括所述其他移动体的位置信息的所述第二移动体信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体,其中,所述移动体具备移动计划控制部,所述移动计划控制部基于包括所述移动体的移动路径的第一移动计划信息控制所述推进部,所述移动体信息发送部将还包括所述第一移动计划信息的所述第一移动体信息发送到所述其他移动体,所述移动体信息接收部接收还包括第二移动计划信息的所述第二移动体信息,所述第二移动计划信息包括所述其他移动体的移动路径。5.根据权利要求4所述的移动体,其中,所述光轴方向控制部基于所述第一移动计划信息及所述第二移动计划信息预测所述移动体与所述其他移动体的相对位置的变化,以基于预测结果控制所述第一光无线通信部的光轴的方向,并且基于所述第一惯性测量信息、所述第一机体控制信息、所述第二惯性测量信息及所述第二机体控制信息执行所述第一光无线通信部的光轴的方向的、比基于所述预测结果的对所述第一光无线通信部的光轴的方向的控制更精细的控制。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体,其中,所述第一光无线通信部固定为不相对于所述移动体相对地移动,所述光轴方向控制部控制所述推进部推进所述移动体,以使所述第一光无线通信部的光轴与所述其他移动体的第二光无线通信部的光轴一致。7.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体,其中,所述移动体具备以能够旋转的方式支承所述第一光无线通信部的云台,所述光轴方向控制部控制所述云台调整所述第一光无线通信部的角度,以维持所述第
一光无线通信部的光轴与所述其他移动体的第二光无线通信部的光轴的一致。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体,其中,所述移动体是在水中移动的水中移动体。9.根据权利要求8所述的移动体,其中,所述移动体信息发送部将还包括与通过设置于所述移动体的压力计测量的水压相关的水压信息的所述第一移动体信息发送到所述其他移动体,所述移动体信息接收部从所...

【专利技术属性】
技术研发人员:今井弘道
申请(专利权)人:软银股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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