分散式位置确定系统和方法技术方案

本公开提供了“分散式位置确定系统和方法”。一种用于环境的制图系统，包括被配置为生成所述环境的图像数据的图像传感器。所述制图系统包括固定标签，所述固定标签包括位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标。所述制图系统包括实体标签，所述实体标签包括实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体。所述制图系统包括控制器，所述控制器被配置为基于所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标，其中所述图像数据包括所述位置标记和所述实体标记。像数据包括所述位置标记和所述实体标记。像数据包括所述位置标记和所述实体标记。

【技术实现步骤摘要】
分散式位置确定系统和方法


[0001]本公开涉及一种用于在制造环境中定位位置和/或目的地的系统和/或方法。

技术介绍

[0002]本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]在制造环境中，利用自主系统来执行各种制造过程。为了有效地执行制造过程，自主系统利用来自全球导航卫星系统(GNSS)传感器的位置数据来识别目的地、其全局位置坐标，以及在全局位置坐标与目的地之间的路径。然而，GNSS传感器在制造环境中且更具体地是在室内制造环境中可能不准确。本公开解决了与GNSS传感器相关联的这些问题以及其他问题。

技术实现思路

[0004]本部分提供了对本公开的总体概述，而不是其全部范围或其所有特征的全面公开。
[0005]本公开提供了一种用于环境的制图系统，所述环境包括被配置为生成所述环境的图像数据的图像传感器。所述制图系统包括固定标签，所述固定标签包括位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标。所述制图系统包括实体标签，所述实体标签包括实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体。所述制图系统包括控制器，所述控制器被配置为基于所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标，其中所述图像数据包括所述位置标记和所述实体标记。
[0006]在一些形式中，所述固定标签设置在所述环境内的固定对象上。
[0007]在一些形式中，所述实体标签设置在与所述实体相关联的对象上，并且所述对象能够在所述环境内移动。
[0008]在一些形式中，所述控制器还被配置为基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述固定标签之间的第一基于图像的距离，并且所述控制器还被配置为基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述实体标签之间的第二基于图像的距离。在一些形式中，所述实体标签的所述位置坐标进一步基于所述第一基于图像的距离、所述第二基于图像的距离以及所述固定标签的所述预定义位置坐标。
[0009]在一些形式中，基于所述固定标签与所述固定标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第一基于图像的距离，并且所述一个或多个参考几何形状是所述固定标签的参考大小、所述固定标签的参考角度或它们的组合。
[0010]在一些形式中，基于所述实体标签与所述实体标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第二基于图像的距离，并且所述一个或多个参考几何形状是所述实体标签的参考大小、所述实体标签的参考角度或它们的组合。
[0011]在一些形式中，所述控制器还被配置为基于所述图像传感器的像素密度、所述图像传感器的焦距、所述图像传感器的高度、所述图像传感器的宽度、所述图像传感器的几何
形状或它们的组合来确定所述第一基于图像的距离和所述第二基于图像的距离。
[0012]在一些形式中，所述控制器还被配置为将所述实体标签的所述位置坐标广播到存储对应于所述实体标签的所述位置坐标的数据库，以标识所述环境内的所述实体的位置。
[0013]在一些形式中，所述制图系统还包括多个所述固定标签，其中所述多个固定标签中的每个固定标签标识唯一预定义位置坐标，并且其中所述多个固定标签分布在整个所述环境中。
[0014]在一些形式中，所述固定标签和所述实体标签是基准标记物。
[0015]在一些形式中，所述固定标签是AprilTag，并且所述位置标记是二维条形码。
[0016]在一些形式中，所述控制器还被配置为对所述二维条形码进行解码以识别所述AprilTag的所述预定义位置坐标。
[0017]在一些形式中，所述实体标签是AprilTag，并且所述实体标记是二维条形码。
[0018]在一些形式中，所述图像传感器设置在所述环境内的固定对象和可移动对象中的一者上。
[0019]本公开还提供了一种用于对环境进行制图的制图方法，其中所述环境包括被配置为生成图像数据的图像传感器，并且其中所述图像数据包括所述环境的固定标签和实体标签。所述方法包括识别所述固定标签的位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标。所述方法包括识别所述实体标签的实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体。所述方法包括基于所述固定标签的所述预定义位置坐标和所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标。
[0020]在一些形式中，所述方法还包括基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述固定标签之间的第一基于图像的距离。在一些形式中，所述方法还包括基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述实体标签之间的第二基于图像的距离，其中所述实体标签的所述位置坐标进一步基于所述第一基于图像的距离、所述第二基于图像的距离以及所述固定标签的所述预定义位置坐标。
[0021]在一些形式中，基于所述固定标签与所述固定标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第一基于图像的距离，并且所述一个或多个参考几何形状是所述固定标签的参考大小、所述固定标签的参考角度或它们的组合。
[0022]在一些形式中，基于所述实体标签与所述实体标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第二基于图像的距离，并且所述一个或多个参考几何形状是所述实体标签的参考大小、所述实体标签的参考角度或它们的组合。
[0023]本公开还提供了一种用于对环境进行制图的制图方法，其中所述环境包括被配置为生成图像数据的图像传感器，并且其中所述图像数据包括所述环境的固定标签和实体标签。所述方法包括识别所述固定标签的位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标。所述方法包括识别所述实体标签的实体标记，其中所述实体标记标识在所述环境中的实体。所述方法包括确定所述图像传感器与所述实体标签和所述固定标签中的至少一者之间的一个或多个基于图像的距离。所述方法包括基于所述一个或多个基于图像的距离和所述固定标签的所述预定义位置坐标来确定所述实体标签的位置坐标。
[0024]在一些形式中，所述一个或多个基于图像的距离包括所述图像传感器与所述固定标签之间的第一基于图像的距离，并且所述一个或多个基于图像的距离包括所述图像传感
器与所述实体标签之间的第二基于图像的距离。在一些形式中，所述实体标签的所述位置坐标进一步基于所述第一基于图像的距离和所述第二基于图像的距离。
[0025]根据本文中提供的描述，另外的适用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，并且不意图限制本公开的范围。
附图说明
[0026]为了可很好地理解本公开，现在将参考附图通过举例的方式描述本公开的各种形式，在附图中：
[0027]图1示出了根据本公开的教导的具有自主系统和环境控制系统的制造环境；
[0028]图2是根据本公开的教导的自主系统的功能框图；并且
[0029]图3示出了根据本公开的教导的示例控制例程。
[0030]本文中描述的附图仅用于说明目的，而不意图以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
[0031]以下描述本质上仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于环境的制图系统，所述环境包括被配置为生成所述环境的图像数据的图像传感器，所述制图系统包括：固定标签，所述固定标签包括位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标；实体标签，所述实体标签包括实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体；以及控制器，所述控制器被配置为基于所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标，其中所述图像数据包括所述位置标记和所述实体标记。2.如权利要求1所述的制图系统，其中所述固定标签设置在所述环境内的固定对象上。3.如权利要求1所述的制图系统，其中所述实体标签设置在与所述实体相关联的对象上，并且所述对象能够在所述环境内移动。4.如权利要求1所述的制图系统，其中所述控制器还被配置为：基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述固定标签之间的第一基于图像的距离；以及基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述实体标签之间的第二基于图像的距离，其中所述实体标签的所述位置坐标进一步基于所述第一基于图像的距离、所述第二基于图像的距离以及所述固定标签的所述预定义位置坐标。5.如权利要求4所述的制图系统，其中：基于所述固定标签与所述固定标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第一基于图像的距离；并且所述一个或多个参考几何形状是所述固定标签的参考大小、所述固定标签的参考角度或它们的组合。6.如权利要求4所述的制图系统，其中：基于所述实体标签与所述实体标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第二基于图像的距离；并且所述一个或多个参考几何形状是所述实体标签的参考大小、所述实体标签的参考角度或它们的组合。7.如权利要求4所述的制图系统，其中所述控制器还被配置为基于所述图像传感器的像素密度、所述图像传感器的焦距、...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯科特，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：