一种支撑面移动装置制造方法及图纸

一种支撑面行走装置，有高处平台和行走机，行走机通过绳索悬挂于高处平台下方，高处平台改变绳索的悬挂部分长度，控制行走机上下运动，空气推进装置通过推动空气使得行走机压于支撑面，可移动支撑装置通过大半径车轮或者其他异形设计实现越障功能，可移动支撑装置可以通过其对应的转向装置实现走机在支撑面转向。配合电子自动控制、通信和人工智能技术，可以实现整体工作的全自动化，可视化，并可以远程查看和操作。程查看和操作。

【技术实现步骤摘要】
一种支撑面移动装置


[0001]本专利技术涉及支撑面移动机械领域，更具体地，涉及一种支撑面移动平台。

技术介绍

[0002]目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生，而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的专利技术、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但自己不能抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号201210137133.4、申请号201120035363.0、ZL 200820155191.9都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高低不平和外墙有障碍物等现实问题，而申请号201510345751.1的专利是实现吸盘组交替吸附和远离墙面，是通过两个支架本身在墙面垂直方向的相对运动完成的，这样会使得爬行装置在墙面移动时，整个装置一高一低的运动，从而增加了风阻和因重力作用掉落的风险；申请号201610904433.9的专利，有反推风扇，有4个轮子在墙面移动，但是其轮子不能转向，限制了其实用性；申请号201611017939.4的专利，有反推风扇，有4个轮子，可以转向，但转向为一轴带2个轮的转向,这样即使车辆不动,转向过程中,轮子也容易碰到窗框，并且风扇转动致使清洗车底部产生瞬时真空,这样必须车底和玻璃紧贴,而在车辆越障过程中很难保持；申请号201710683353.X的专利，有风扇，有万向轮，但是其操作过程为:先通过吊绳先将机器和万向轮接触墙面,然后由风机将清洗部分推向墙面,并且有密封条，风机产生负压，这样设计结构复杂；申请号201711470584.9的专利，有风扇，有导向轮,但不能转向,说有XYZ轴自动定位功能,有越过障碍功能,但都没有具体描述。除了普通墙面，其他面状结构也需要可移动装置进行作业。

技术实现思路

[0003]本专利技术为一种支撑面移动装置，有牵引部分、牵引绳索、移动机和控制台，工作时，牵引绳索连接牵引部分和移动机，连接牵引部分和移动机间的牵引绳索的长度，称为“牵引长度”。牵引部分位于高处(例如：在楼顶或高楼层，船舶的甲板)。或者，牵引部分位于其他位置，牵引绳索通过比移动机高的支撑点(例如但不限于滑轮、滑轮组、齿轮、齿轮组)牵引移动机。控制台为监控和控制移动机运动和工作的设备
[0004]牵引部分能改变牵引绳索的悬挂长度(移动机不能改变)，可控制移动机在竖直方向的运动和位置；或者，移动机自身可通过改变牵引绳索悬挂部分长度(牵引部分不能改变)，如移动机可通过电机在牵引绳上爬行，类似吊篮在吊篮绳的上下运动，来控制移动机
竖直方向的运动和位置，多余的牵引绳索，可以收集与移动机，或者，自然悬挂于空中；或者，牵引部分和移动机均能改变牵引绳索悬挂部分长度，来控制移动机竖直方向的运动和位置。以上所述的改变牵引绳索的悬挂长度，本文称作“绳伸缩”，执行绳伸缩的器件称作“升降器”，升降器可位于牵引部分、移动机或者两者均有；所述的控制移动机竖直方向的运动和位置，本文称作“移动机升降”。
[0005]进一步，牵引部分或者所述支点，可通过改变自己水平方向的移动和位置，控制移动机在墙面平面的水平运动和位置。
[0006]移动机有可移动支撑装置和空气推进器，工作时，可移动支撑装置位于移动机，面向墙面一侧；空气推进器位于移动机，可使空气运动，从而自己受到空气的反作用力。当移动机悬挂于牵引部分下方时，因为墙面的不同形状，移动机可能不会接触墙面，或者接触了墙面，但对墙面压力不足，在高层自然风的作用下，不能稳定固支撑于墙面，所以，工作时，移动机上的空气推进器将空气推向远离墙面方向，空气推进器受到空气的反作用力，将空气推进器推向墙面，从而，空气推进器将移动机推向墙面，移动机通过可移动支撑装置支撑于墙面，从而移动机能在垂直于墙面的方向受力平衡，因空气推进器产生的反作用力较大，所以移动机可稳定固定于墙面，进一步，可自动侦测移动机对墙面的压力，而自动控制空气推进器产生的推力大小；可移动支撑装置的数量可任意，自身形状可任意，当移动机被空气推进器反推，而支撑于墙壁时，其所有可移动支撑装置中，与墙面的接触点、接触线或者接触面，这些接触部分可支撑于墙面，确保移动机不在墙面翻滚。进一步，空气推进器推动空气力大小可变，从而，移动机受到其推力也大小可变。进一步，移动机可通过安装两个或者多个空气推进器，并单独或分组控制每个空气推进器推动空气的方向和推力大小，使移动机不同位置获得不同的推力，悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动(包括平移和转动以及不规则运动)，也能控制其在空中的各种姿势和状态。进一步，移动机包括各方向的空气推进器(包括平行于墙面的方向和垂直于墙面的方向)，能向移动机的各方向推进空气，从而移动机能受到空气运动方向相反的各向力的作用，例如：有的空气推进器能将移动机推向远离墙面方向，移动机被牵引绳索牵引，可离开墙面，悬挂于空中；有的空气推进器能将移动机推动在墙面移动或者转向；移动机悬挂到空中时，有的空气推进器能推动移动机平移、旋转或其他运动。各向空气推进器的数量和大小可任意。进一步可控制移动机各空气推进器协调工作，使得移动机能贴近墙面，离开墙面，在墙面平移，在墙面转向；移动机悬挂于空中时，在空中平移、转向、旋转或其他运动，该控制可人工控制、半自动或者全自动控制。可在移动机外，通过与移动机通信，控制移动机上的设备。
[0007]进一步，移动机上安装的空气推进器，相对于移动机，其相对于移动机的方向可变，或其自身推动空气的方向可变，本文称为万向空气推进器，则，相对于移动机，万向空气推进器推动空气运动的方向可变，对移动机产生推力的方向也相应可变，移动机可拥有全部或者部分可改变方向的空气推进器，可控制各空气推进器推力的大小和方向，使得移动机能按照需求运动。
[0008]进一步，同一空气推进器，其可分别正反双向推动空气(如螺旋桨，可以正转或者反转)，从而移动机获得正反双向的力，移动机可拥有部分或者全部这样的双向空气推进器，控制各空气推进器协调工作，可实现移动机自由运动。进一步，以上各空气推进器，推力大小可变可控，其控制可人工、半自动或全自动控制，移动机包括的各种空气推进器，其数
量可任意，安装在移动机不同的位置，使得移动机获得不同的动力。
[0009]可移动支撑装置可为轮子或其他移动的支撑，则移动机可以在墙面稳定移动。进一步,当可移动支撑装置支撑于墙面运动时，沿其运动方向，前端部分远离墙面，与墙面形成一段间距，因而当可移动支撑装置运动时，可移动支撑装置能从这远离墙面部分的间距，跨越本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索和移动机，移动机通过牵引绳索连接牵引部分；移动机包括2个或2个以上的空气推进器；空气推进器推动空气，而受到空气反作用力的作用，即为该空气推进器的推力，该推力作用于移动机；空气推进器中，有一个或者多个的推力方向和其他空气推进器的相反，或者相对成一定角度的，这样，在无需改变空气推进器推力方向的前提下，可实现各推力的合力改变方向。2.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索和移动机，移动机通过牵引绳索连接牵引部分；移动机包括方位传感器；包括2个或2个以上的空气推进器，空气推进器推动空气，而受到空气反作用力的作用，即为该空气推进器的推力，该推力作用于移动机；方位传感器能侦测移动机的方向信息；根据所述所述方向信息，利用PID算法或者改进的PID算法，控制各空气推进器的推力，从而控制行走机在空中的位置和运动。3.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索和移动机，移动机通过牵引绳索连接牵引部分；移动机包括方位传感器；包括2个或2个以上的空气推进器，空气推进器推动空气，而受到空气反作用力的作用，即为该空气推进器的推力，该推力作用于移动机；方位传感器能侦测移动机的方向信息；空气推进器中，有一个或者多个的推力方向和其他空气推进器的相反，或者相对成一定角度的，这样，在无需改变空气推进器推力方向的前提下，可实现各推力的合力改变方向。根据所述所述方向信息，利用PID算法或者改进的PID算法，控制各空气推进器形成的合力，从而控制行走机在空中的位置和运动。4.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索、移动机、控制台和升降器；移动机通过牵引绳索连接牵引部分；牵引部分、移动机或两者均有升降器；升降器，可改变移动机与牵引部分间牵引绳索的长度；工作时，控制台在能直接看到移动机的地方，并且，控制台可与升降器通信，控制升降器工作，从而可改变移动机与牵引部分间牵引绳索...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘禄军，
申请(专利权)人：刘禄军，
类型：发明
国别省市：