可双向变距机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术提出了一种可双向变距机器人夹具，包括固定机架、移动框架、第一变距模组和第二变距模组，第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，立板与移动框架固定连接，立板上开设有导向滑孔，吸盘装置通过变距滑轮与导向滑孔滑动连接，变距导轨沿横向设置并与固定机架固定连接，吸盘装置与变距导轨滑动连接；第二变距模组与第一变距模组的结构相同，第二变距模组的立板与移动框架滑动连接，变距导轨与固定机架滑动连接，固定机架上设置有驱动装置二；固定机架上设置有驱动装置一，驱动装置一驱动移动框架带动第一变距模组和第二变距模组的立板沿竖向活动，导向滑孔引导变距滑轮带动吸盘装置沿变距导轨滑动；实现本夹具的双向变距。向变距。向变距。

【技术实现步骤摘要】
可双向变距机器人夹具


[0001]本技术属于工业机器人夹具
，具体提供一种可双向变距机器人夹具。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，工业机器人在自动化领域得到了广泛的应用。工业机器人可以实现多个工件的快速抓取和码放，大大地提高了工作效率，节省劳动成本。
[0003]常见的机器人夹具在夹取一组工件时，各个工件之间的距离是固定的。而在很多机床上下料和流水线的产品码放装箱中，工件或者产品码放的位置需要进行间距的调整，这时候就需要进行人工干预，这就导致效率的降低。因此，为了更好地利用机器人提高工件的码放效率，需要技术一种机器人夹具，能够批量抓取和码放工件，同时又能实现工件和产品的双向变距码放。

技术实现思路

[0004]本技术提出一种可双向变距机器人夹具，解决现有技术中的机器人夹具的夹手之间距离固定无法满足工件或产品不同距离和高度的抓取和码放的问题。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：可双向变距机器人夹具，包括固定机架、移动框架和两组对称设置的第一变距模组和第二变距模组，所述第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，所述立板与所述移动框架固定连接，且所述立板上开设有导向滑孔，所述吸盘装置通过变距滑轮与所述导向滑孔滑动连接，所述变距导轨沿横向设置并与所述固定机架固定连接，所述吸盘装置与所述变距导轨滑动连接；所述第二变距模组与所述第一变距模组的结构相同，但所述第二变距模组的立板与所述移动框架滑动连接，所述变距导轨与所述固定机架滑动连接，所述固定机架上设置有驱动所述立板和所述变距导轨沿所述移动框架横向滑动的驱动装置二；所述固定机架上设置有驱动所述移动框架沿竖向活动的驱动装置一，所述驱动装置一驱动所述移动框架带动所述第一变距模组和所述第二变距模组的立板沿竖向活动，所述导向滑孔引导所述变距滑轮带动所述吸盘装置沿所述变距导轨滑动。
[0006]本方案的技术效果是：通过驱动装置一驱动移动框架沿竖向活动，移动框架带动立板沿竖向活动，立板上的导向滑孔的孔壁通过对变距滑轮形成挤压，带动吸盘装置沿变距导轨滑动，从而实现同一变距模组内吸盘装置之间距离的变化；通过驱动装置二驱动第二变距模组沿移动框架和固定机架活动，实现两组变距模组之间的吸盘装置之间距离的变化，从而实现机器人夹具的双向变距，解决工件或产品不同距离和高度的抓取和码放的问题。
[0007]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述固定机架和所述移动框架之间设置有竖直线性模组，所述竖直线性模组包括竖直导轨、竖直滑块和连接块，所述竖直导轨与所述固定机架固定连接，所述竖直滑块通过所述连接块与所述移动框架固定连接，
所述竖直滑块与所述竖直导轨滑动连接。
[0008]本方案的技术效果是：通过设置竖直线性模组，对移动框架沿竖直方向的活动形成导向，保证移动框架活动时的稳定性。
[0009]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，所述竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承、竖直丝杠螺母和竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直轴带座轴承连接，所述竖直轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述竖直丝杠螺母与所述移动框架固定连接，所述竖直丝杠与所述竖直丝杠螺母螺纹连接并贯穿所述移动框架，所述伺服电机与所述固定机架固定连接，且所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述竖直丝杠连接。
[0010]本方案的技术效果是：通过伺服电机驱动竖直丝杠转动，竖直丝杠通过竖直丝杠螺母驱动移动框架沿竖向活动，从而实现对吸盘装置位置的调整，改变吸盘装置之间的间距。
[0011]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述驱动装置二包括同步电机和水平丝杠模组，所述水平丝杠模组包括水平轴带座轴承、水平丝杠和水平丝杠螺母，所述水平丝杠与所述水平轴带座轴承连接，所述水平轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述固定机架上滑动连接有导轨安装板，所述第二变距模组的变距导轨与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠螺母与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠与所述水平丝杠螺母螺纹连接，所述同步电机与所述固定机架固定连接，且所述同步电机的输出轴与所述水平丝杠连接。
[0012]本方案的技术效果是：通过同步电机驱动水平丝杠转动，水平丝杠通过水平丝杠螺母驱动导轨安装板沿水平丝杠的延伸方向活动，导轨安装板带动变距导轨上的吸盘装置活动，从而实现两组变距模组的吸盘装置之间距离的调整。
[0013]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述同步电机位于所述水平丝杠模组的上方，所述同步电机的输出轴连接有主动轮，所述水平丝杠的一端连接有从动轮，所述主动轮通过同步带与所述从动轮连接。
[0014]本方案的技术效果是：通过将同步电机设置于水平丝杠模组的上方，使得本夹具的结构紧凑，减小本夹具的体积，方便夹具工作。
[0015]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述导轨安装板通过水平线性模组与所述固定机架滑动连接，所述水平线性模组包括水平导轨和水平滑块，所述水平导轨与所述固定机架固定连接，所述水平滑块与所述导轨安装板固定连接，所述水平滑块与所述水平导轨滑动连接。
[0016]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述移动框架上开设有滑槽，所述第二变距模组的立板连接有连接板，所述连接板贯穿所述滑槽并连接有吊装滑轮，所述吊装滑轮位于所述连接板的两侧，并放置于所述移动框架上。
[0017]本方案的技术效果是：立板通过吊装滑轮与移动框架滑动连接，驱动装置二驱动第二变距模组活动时，有利于第二变距模组的顺利滑动。
[0018]在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述第一变距模组和所述第二变距模组分别设置有多个所述吸盘装置，每个所述吸盘装置对应一个所述导向滑孔，且同一个所述立板上的导向滑孔倾斜角度不同。
[0019]本方案的技术效果是：导向滑孔倾斜角度不同，使得吸盘装置之间的间距能够调整为不相同，提高本夹具的适用性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术可双向变距机器人夹具的立体图；
[0022]图2为本技术可双向变距机器人夹具的主视图；
[0023]图3为本技术可双向变距机器人夹具的侧视图；
[0024]图4为本技术可双向变距机器人夹具的固定机架的示意图；
[0025]图5为本技术可双向变距机器人夹具的移动框架的示意图；
[0026]图6为本技术可双向变距机器人夹具的第二变距模组的示意图。
[0027]附图标记列表：1、伺服电机；2、联轴器；3、固定机架；301、底板；302、第一安装板；303、第二安装板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可双向变距机器人夹具，其特征在于，包括固定机架、移动框架和两组对称设置的第一变距模组和第二变距模组，所述第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，所述立板与所述移动框架固定连接，且所述立板上开设有导向滑孔，所述吸盘装置通过变距滑轮与所述导向滑孔滑动连接，所述变距导轨沿横向设置并与所述固定机架固定连接，所述吸盘装置与所述变距导轨滑动连接；所述第二变距模组与所述第一变距模组的结构相同，但所述第二变距模组的立板与所述移动框架滑动连接，所述变距导轨与所述固定机架滑动连接，所述固定机架上设置有驱动所述立板和所述变距导轨沿所述移动框架横向滑动的驱动装置二；所述固定机架上设置有驱动所述移动框架沿竖向活动的驱动装置一，所述驱动装置一驱动所述移动框架带动所述第一变距模组和所述第二变距模组的立板沿竖向活动，所述导向滑孔引导所述变距滑轮带动所述吸盘装置沿所述变距导轨滑动。2.根据权利要求1所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述固定机架和所述移动框架之间设置有竖直线性模组，所述竖直线性模组包括竖直导轨、竖直滑块和连接块，所述竖直导轨与所述固定机架固定连接，所述竖直滑块通过所述连接块与所述移动框架固定连接，所述竖直滑块与所述竖直导轨滑动连接。3.根据权利要求2所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，所述竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承、竖直丝杠螺母和竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直轴带座轴承连接，所述竖直轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述竖直丝杠螺母与所述移动框架固定连接，所述竖直丝杠与所述竖直丝杠螺母螺纹连接并贯穿所述移动框架，所述伺服电机与所述固定机架固定连接，且所述伺服电机的输出轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁文正，李朝阳，梁晓颖，张光辉，吴昕哲，阮诗伦，
申请(专利权)人：大连理工大学重大装备设计与制造郑州研究院，
类型：新型
国别省市：